[发明专利]医疗装置手柄

权利要求书

1.一种医疗装置，其被配置为与远程操作的手术系统一起使用，所述医疗装置包括：

控制系统；

可移动操纵器臂；以及

联接至所述操纵器臂的手柄；

其中，在所述可移动操纵器臂的第一姿态中，所述手柄以对临床用户的第一便利握持角度定向；

其中，在所述可移动操纵器臂的不同于所述第一姿态的第二姿态中，所述手柄以对所述临床用户的第二便利握持角度定向，所述第二便利握持角度不同于所述第一便利握持角度；以及

其中，所述控制系统包括编程指令，以随着所述可移动操纵器臂从所述第一姿态移动到所述第二姿态而自动将所述手柄相对于所述操纵器臂从所述第一便利握持角度移动到所述第二便利握持角度。

2.根据权利要求1所述的医疗装置，其中，所述手柄的取向基于用户简档被调节为以所述第二便利握持角度呈现所述手柄。

3.根据权利要求2所述的医疗装置，其中，所述用户简档包括用户身高。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的医疗装置，其中，所述手柄的取向为用户可调节的。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的医疗装置，其中，所述控制系统包括编程指令，以随着所述可移动操纵器臂在姿态之间移动而相对于所述操纵器臂移动所述手柄以将所述手柄保持在指定的取向。

6.根据权利要求5所述的医疗装置，其中，所述指定的取向为角度或角度范围。

7.根据权利要求5所述的医疗装置，其中，相对于指定的参考系来确定所述指定的取向。

8.根据权利要求1至3中任一项所述的医疗装置，还包括取向传感器，其中，所述医疗装置从所述取向传感器接收信息，并且基于从所述取向传感器接收到的所述信息来调节所述手柄的取向。

9.根据权利要求1至3中任一项所述的医疗装置，其中，所述医疗装置在所述手柄上包括用户界面。

10.根据权利要求9所述的医疗装置，其中，所述医疗装置被配置为响应于经由所述用户界面的输入，释放所述手柄以使得能够手动调节所述手柄的取向。

11.根据权利要求9所述的医疗装置，其中，操纵器臂经由所述用户界面可控制。

12.根据权利要求9所述的医疗装置，其中，所述医疗装置被配置为响应于经由所述用户界面的输入而执行自动退出操作。

13.一种远程操作的手术系统，包括：

操纵器臂；

联接至所述操纵器臂的手柄；以及

控制电路，所述控制电路可操作地联接至所述手柄，其中，所述控制电路执行指令以随着所述操纵器臂从第一姿态移动到第二姿态而相对于所述操纵器臂移动所述手柄以控制所述手柄相对于所述操纵器臂的取向。

14.根据权利要求13所述的远程操作的手术系统，其中，所述控制电路执行指令以维持所述手柄相对于指定的参考系的取向。

15.根据权利要求14所述的远程操作的手术系统，其中，所述控制电路执行指令以维持所述手柄相对于水平的取向。

16.根据权利要求14所述的远程操作的手术系统，其中，所述指定的参考系为用户身高或位置，其中，所述控制电路执行指令以将所述手柄维持在基于所述用户身高或位置的取向上。

17.根据权利要求16所述的远程操作的手术系统，还包括存储器电路，其中，所述远程操作的手术系统将所述用户身高或位置存储在所述存储器电路中，并且检索所述用户身高或位置以确定手柄取向。