[发明专利]用于对流矢量假设进行可信度检验的方法和设备

说明书

本发明涉及用于对流矢量假设进行可信度检验的一种设备和一种方法。在此基于特征(4)在第一图像(1)与第二图像(2)之间的运动来求取属于该特征(4)的预测矢量(12)，其中，所述第二图像(2)是图像序列(20)中的在所述第一图像(1)之后的图像；产生属于所述特征(4)的假设矢量(13)，该假设矢量描述所述特征(4)在所述第二图像(2)与第三图像(3)之间的推测运动，其中，所述第三图像(3)是图像序列(20)中的在所述第二图像(2)之后的图像；基于所述预测矢量(12)与所述假设矢量(13)之间的差异来计算所述预测矢量(12)与所述假设矢量(13)之间的相似度；基于所计算的相似度来评估所述假设矢量(13)的可信度，其中，评估所述假设矢量(13)是否描述所述特征(4)在所述第二图像(2)与所述第三图像(3)之间的实际运动。

技术领域

本发明涉及用于对流矢量假设进行可信度检验的一种方法和一种设备。

背景技术

在光流(OF)中，通过确定第一图像中的坐标与第二图像中的坐标之间的配属关系(Zuordnung)来在时间方向上形成对应关系。于是，这种对应关系说明3D场景中的点到2D图像中的投影如何从旧坐标继续运动至新坐标。

在此，图像中的运动可以是通过场景点的运动或通过摄像机的运动引起的，或同时通过这两者引起。

光流已经用于不同产品(例如用于驾驶辅助系统)。

发明内容

根据本发明的用于对流矢量假设进行可信度检验的方法包括：基于特征在第一图像与第二图像之间的运动来求取属于该特征的预测矢量，其中，第二图像是图像序列中的在第一图像之后的图像；产生属于该特征的假设矢量，该假设矢量描述该特征在第二图像与第三图像之间的推测运动，其中，第三图像是图像序列中的在第二图像之后的图像；基于预测矢量与假设矢量之间的差异来计算预测矢量与假设矢量之间的相似度；基于所计算的相似度来评估假设矢量的可信度，其中，评估假设矢量是否描述特征在第二图像与第三图像之间的实际运动。

根据本发明的用于对流矢量假设进行可信度检验的设备包括计算单元，该计算单元设置用于：基于特征在第一图像与第二图像之间的运动来求取属于该特征的预测矢量，其中，第二图像是图像序列中的在第一图像之后的图像；产生属于该特征的假设矢量，该假设矢量描述该特征在第二图像与第三图像之间的推测运动，其中，第三图像是图像序列中的在第二图像之后的图像；基于预测矢量与假设矢量之间的差异来计算预测矢量与假设矢量之间的相似度；基于所计算的相似度来评估假设矢量的可信度，其中，评估：假设矢量是否描述特征在第二图像与第三图像之间的实际运动。

第一图像、第二图像、第三图像是图像序列的图像。图像序列在此例如是视频序列。在此优选地，首先第一图像，然后第二图像，然后第三图像按时间顺序地出现在图像序列中。

所述特征是图像中所映射的特征。特征的映射在此尤其限于单个像素或一组像素。通过特征在图像之间的运动反映出对象在由图像表示的周围环境中的运动和/或摄像机的运动(通过该摄像机检测所述图像)。

在求取属于该特征的预测矢量时，检测特征在第一图像与第二图像之间的运动。因此，检测特征在两个图像之间的位置变化，并由此推断出特征的未来预期的位置变化。可以通过如下矢量描述该运动：该矢量将第一图像中的运动的起点与第二图像中的运动的终点连接起来。尤其在由摄像机已经检测的图像序列中，对象通常在各个图像之间连续地运动。这意味着，对象的运动在方向上或速度上不会突然发生改变。因此，可以通过特征在第一图像与第二图像之间的运动来估计该特征如何在第二图像与第三图像之间运动。通过预测矢量来描述该运动。在此，预测矢量在最简单的情况下等于描述特征在第一图像与第二图像之间的运动的运动矢量。优选地，在求取预测矢量中还纳入其他信息。因此，例如可以检测摄像机的运动，并且可以将该运动适当地添加至运动矢量，以便由此求取预测矢量。因此，该预测器描述特征在第二图像与第三图像之间的预期运动。