[发明专利]用于补偿电机的磁性角度传感器的测得的角度信号的干扰的方法、相应地设计的微控制器、电机和计算机程序产品

权利要求书

1.一种用于补偿电机(10)的磁性角度传感器(12)的测得的角度信号中的干扰的方法，其中，该方法包括：

-接收测得的角度信号，

-估计该测得的角度信号中的电流误差和/或失准误差，

-特别是在该电机(10)的运行期间，考虑所估计的电流误差和/或所估计的失准误差、根据该测得的角度信号来计算预期的转子角度。

2.如权利要求1所述的方法，

其中，为了估计该电流误差和/或该失准误差，将包括至少两个分量的该测得的角度信号传递至存储在微控制器中的计算程序。

3.如权利要求2所述的方法，

其中，该计算程序包括模型，通过该模型、在考虑到包括振幅误差和/或偏移量误差和/或失准误差和/或电流误差的各种角度信号误差的情况下，将通过该接收到的角度信号检测到的并包括角度、角速度和角加速度的转子状态映射到当前的实际转子状态上。

4.如权利要求1至3之一所述的方法，

其中，通过从测得的转子角度减去估计的转子角度确定差值，使用所估计的电流误差和/或所估计的失准误差来估计转子角度误差。

5.如权利要求4所述的方法，

其中，实际转子角度和/或实际角速度和/或实际角加速度是根据所估计的转子角度误差得出的。

6.如权利要求4和5中任一项所述的方法，

其中，在考虑所估计的电流误差和/或该失准误差的情况下，使用来自较早的方法步骤或来自相同方法步骤的所估计的转子角度误差、根据该接收到的角度信号来计算该预期的转子角度。

7.如权利要求2至6之一所述的方法，

其中，还考虑振幅误差和/或偏移量误差，特别是将这些误差传递至该计算程序，以便计算预期的转子角度。

8.如权利要求2至7之一所述的方法，

其中，为了确定该转子角度误差，使用至少一个观测器，所述观测器根据被观测系统的已知的输入变量、特别是干扰变量和输出变量、特别是测量变量来重构不可测量的变量。

9.如权利要求8所述的方法，其中，使用龙伯格观测器或卡尔曼滤波器。

10.如权利要求1至9之一所述的方法，

其中，为了估计该电流误差，考虑了来自该电机(10)的三个电流相中的每一个电流相的误差，并且

其中，在该方法中，假定将来自该三个电流相的误差相加在一起以给出一个误差。

11.如权利要求1至10之一所述的方法，

其中，为了估计该失准误差，根据受电流误差影响的这些接收到的角度信号来计算差值。

12.一种用于计算电机(10)的磁性角度传感器(12)的测得的角度信号中的干扰的微控制器，

其中，该微控制器被设计成用于接收该测得的角度信号并且用于执行如权利要求1至11之一所述的方法。

13.一种具有磁性角度传感器(12)和如权利要求12所述的微控制器的电机，

其中，该电机(10)具有转子(16)和布置在该转子(16)上的永磁体(14)，

其中，该永磁体(14)通过该转子(16)的运动(20)引入可在该角度传感器(12)中测量的磁场。

14.一种计算机程序产品，该计算机程序产品当在处理器上被执行时促使该处理器执行如权利要求1至11之一所述的方法。