[发明专利]车辆控制装置

权利要求书

1.一种车辆控制装置，具备：

行驶路径控制部，反复更新车辆的目标行驶路径；以及

自动碰撞防止控制部，执行避开与障碍物的碰撞的自动碰撞防止控制处理，

在检测到障碍物的情况下，所述行驶路径控制部执行对所述目标行驶路径进行修正的行驶路径修正处理，以避开该障碍物，

所述行驶路径控制部构成为，在所述行驶路径修正处理中，

对所述目标行驶路径进行修正而计算避开所述障碍物的多个修正行驶路径，

对于所述目标行驶路径，利用规定的评价函数对多个所述修正行驶路径进行评价，根据该评价来选择1个修正行驶路径，

所述行驶路径控制部输出对于所述车辆的制动控制系统的第1请求信号，以使所述车辆在选择的修正行驶路径上行驶，

所述自动碰撞防止控制部，相对于所述行驶路径控制部独立地执行所述自动碰撞防止控制处理，生成对于所述车辆的制动控制系统的第2请求信号，

还具备分别从所述行驶路径控制部及所述自动碰撞防止控制部接受第1请求信号及第2请求信号的输出控制部，

所述输出控制部将所述第1请求信号或所述第2请求信号向所述车辆的制动控制系统输出。

2.如权利要求1所述的车辆控制装置，

所述输出控制部将所述第2请求信号比所述第1请求信号更优先地输出。

3.如权利要求1或2所述的车辆控制装置，

所述行驶路径修正处理和所述自动碰撞防止控制处理由单一的CPU在规定的反复计算时间内执行。