[发明专利]伺服驱动器及状态变化检测方法

权利要求书

1.一种控制伺服电动机的伺服驱动器，其特征在于，具备：

伺服控制单元，其根据从外部装置按时序输入的指令而控制所述伺服电动机；

计算单元，其在所述伺服控制单元进行按照以所述伺服电动机的驱动本身为目的的指令的、该指令所述的控制的期间，按时序收集用于所述伺服控制单元的频率响应的计算的输入数据以及输出数据，并基于所收集的数据，计算所述伺服控制单元的包含共振峰值的频率范围的频率响应；

确定单元，其根据由所述计算单元计算出的频率响应来确定共振峰值的增益；以及

信息输出单元，其将由所述确定单元确定出的所述增益与低于0dB的阈值进行比较，并在所述增益为所述阈值以上的情况下，输出用于向用户通知机械系统的状态发生了变化的信息，所述机械系统包含所述伺服电动机和由所述伺服电动机驱动的被驱动体。

2.如权利要求1所述的伺服驱动器，其特征在于，

所述确定单元从由所述计算单元计算出的所述频率响应的、以所述伺服控制单元的控制参数即速度比例增益以上的频率作为下限频率的频率范围中搜索所述共振峰值，并确定搜索出的所述共振峰值的增益。

3.如权利要求2所述的伺服驱动器，其特征在于，

所述下限频率是在所述伺服控制单元的速度反馈环路的闭环传递函数中与所述阈值一致的频率以上的频率。

4.如权利要求1～3中任一项所述的伺服驱动器，其特征在于，

所述伺服控制单元包含陷波滤波器，

所述确定单元从由所述计算单元计算出的频率响应的、包含所述陷波滤波器的中心频率的频率范围中搜索所述共振峰值，并确定搜索出的所述共振峰值的增益。

5.如权利要求4所述的伺服驱动器，其特征在于，

所述频率范围是根据所述陷波滤波器的中心频率、陷波宽度及陷波深度、以及所述阈值而求出的、与所述阈值相比信号大幅衰减的所述陷波滤波器的频率范围。

6.如权利要求1～3中任一项所述的伺服驱动器，其特征在于，

所述伺服控制单元基于所述指令，生成流经所述伺服电动机的电流值的目标值即电流指令而控制所述伺服电动机，

所述计算单元收集由所述伺服控制单元生成的所述电流指令来作为所述输入数据。

7.如权利要求1～3中任一项所述的伺服驱动器，其特征在于，

所述计算单元基于所述输入数据的变化模式，判断是否收集了能够计算出所述频率响应的量的数据，在判断为收集到了能够计算出包含所述共振峰值的所述频率范围的所述频率响应的量的数据时，结束数据的收集，并基于所收集的数据，计算所述伺服控制单元的频率响应。

8.如权利要求1～3中任一项所述的伺服驱动器，其特征在于，还具备：

阈值计算单元，其通过将规定值与由所述确定单元第一次确定的所述增益相加来计算所述阈值，

所述信息输出单元将由所述确定单元在第二次以后所确定的各增益和由所述阈值计算单元计算出的所述阈值进行比较。

9.如权利要求1～3中任一项所述的伺服驱动器，其特征在于，还具备：

第二信息输出单元，其计算由所述确定单元本次确定的增益的、从由所述确定单元上次确定的所述增益起的变化速度，并在计算出的变化速度为变化速度阈值以上的情况下，输出用于向用户通知所述机械系统的状态发生了变化的信息。

10.如权利要求1～3中任一项所述的伺服驱动器，其特征在于，

所述信息输出单元根据所述被驱动体的状态，切换与所述增益比较的所述阈值。

11.如权利要求1～3中任一项所述的伺服驱动器，其特征在于，

所述信息输出单元根据所述伺服控制单元的一个以上的控制参数，切换与所述增益比较的所述阈值。