[发明专利]作业机械

权利要求书

1.一种作业机械，具备：

作业装置；

液压缸，其由从液压泵排出的工作油驱动，使所述作业装置动作；

操作装置，其根据操作员的操作而指示所述液压缸的动作；以及

控制器，其基于任意设定的目标面的位置信息、所述作业装置的姿势信息以及所述操作装置的操作信息，分别运算使设定于所述作业装置的多个作业点候补沿着所述目标面移动的所述液压缸的目标速度，按照运算出的多个目标速度中的某1个目标速度来控制所述液压缸的速度，该作业机械的特征在于，

所述控制器运算在使所述多个作业点候补分别以所述多个目标速度中的相对应的目标速度移动了的情况下在剩余的作业点候补产生的速度，

所述控制器按照所述多个作业点候补对在所述剩余的作业点候补产生的速度进行分组而形成多个速度组，

所述控制器从所述多个速度组中选出所述多个作业点候补全部进行最难以侵入所述目标面的动作的速度组，并且

所述控制器按照所述多个目标速度中的与所选出的所述速度组相关联的作业点候补的目标速度来控制所述液压缸。

2.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，

所述控制器运算在使所述多个作业点候补分别以所述多个目标速度中的相对应的目标速度移动了的情况下在剩余的作业点候补产生的速度，

所述控制器按照所述多个作业点候补对在所述剩余的作业点候补产生的速度进行分组而形成多个速度组，

所述控制器在所述多个速度组中分别选出能最快地侵入所述目标面的速度，

所述控制器在从所述多个速度组所选出的能最快地侵入所述目标面的速度中选出能最慢地侵入所述目标面的速度，

所述控制器从所述多个速度组中选出能最慢地侵入所述目标面的速度所属的速度组，并且

所述控制器按照所述多个目标速度中的与所选出的所述速度组相关联的作业点候补的目标速度控制所述液压缸。

3.根据权利要求2所述的作业机械，其特征在于，

在将远离所述目标面的速度的方向设为正时，

能最快地侵入所述目标面的速度是最小的速度，

从能最快地侵入所述目标面的速度中选出的能最慢地侵入所述目标面的速度是最大的速度。

4.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，

作为所述多个作业点候补，在所述作业装置设定有第1作业点候补和第2作业点候补，

所述控制器运算在使所述第2作业点候补以所述多个目标速度中的所述第2作业点候补的目标速度移动了的情况下在所述第1作业点候补产生的速度即第1候补点速度，

所述控制器运算在使所述第1作业点候补以所述多个目标速度中的所述第1作业点候补的目标速度移动了的情况下在所述第2作业点候补产生的速度即第2候补点速度，

在所述第1候补点速度是比所述第2候补点速度更难以侵入所述目标面的速度时，所述控制器按照所述第2作业点候补的目标速度控制所述液压缸，并且

在所述第2候补点速度是比所述第1候补点速度更难以侵入所述目标面的速度时，所述控制器按照所述第1作业点候补的目标速度控制所述液压缸。

5.根据权利要求4所述的作业机械，其特征在于，

所述作业装置具有铲斗，

所述第1作业点候补是设定于所述铲斗的前端缘上的点，

所述第2作业点候补是设定于所述铲斗的背面端缘上的点。