[发明专利]把持装置

权利要求书

1.一种把持装置，其特征在于，具备：

基部；

位移部，其能够相对于所述基部进行位移；

第1手指和第2手指，它们能够与被把持物抵接地对被把持物进行把持；以及

驱动部，其驱动所述第1手指和所述第2手指，

所述第1手指和所述第2手指被所述位移部支承为允许向相互接近的方向移动。

2.根据权利要求1所述的把持装置，其特征在于，

所述位移部能够不受约束地在位移的方向进行位移。

3.根据权利要求1或2所述的把持装置，其特征在于，

所述位移部利用通过所述第1手指和所述第2手指在向相互接近的方向移动时按压被把持物而产生的反作用力进行位移。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的把持装置，其特征在于，

所述位移部能够沿着相对于被把持物接近、分离的方向进行位移。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的把持装置，其特征在于，

若所述第1手指和所述第2手指被驱动为向相互接近的方向移动，则所述第1手指和所述第2手指一边相对于所述位移部向被把持物侧移动，一边向相互接近的方向移动。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的把持装置，其特征在于，具备：

第1连接部，其安装于所述位移部与所述第1手指之间；

第1旋转轴，其安装于所述位移部，并将所述第1连接部支承为能够相对于所述位移部旋转；

第2连接部，其安装于所述位移部与所述第2手指之间；以及

第2旋转轴，其安装于所述位移部，并将所述第2连接部支承为能够相对于所述位移部旋转，

所述第1手指以所述第1旋转轴为中心呈圆弧状移动，

所述第2手指以所述第2旋转轴为中心呈圆弧状移动。

7.根据权利要求6所述的把持装置，其特征在于，

所述第1手指和所述第2手指能够呈圆弧状移动至相对于从所述基部朝向被把持物的基准方向分别为90度以上的角度的位置。

8.根据权利要求7所述的把持装置，其特征在于，

在所述第1手指和所述第2手指与被把持物抵接的状态下，当所述第1手指和所述第2手指被所述驱动部驱动为向相互接近的方向移动时，经由所述第1手指和所述第1连接部将所述位移部向与被把持物分离的方向推压，并且经由所述第2手指和所述第2连接部将所述位移部向与被把持物分离的方向推压，从而所述位移部移动。

9.根据权利要求1～8中任一项所述的把持装置，其特征在于，

当所述第1手指和所述第2手指被所述驱动部驱动为向相互接近的方向移动时，所述第1手指和所述第2手指一边沿朝向被把持物的方向按压被把持物，一边向相互接近的方向移动。

10.根据权利要求9所述的把持装置，其特征在于，

在被把持物柔软且较薄并在展开的状态下支承于支承面的情况下，若所述第1手指和所述第2手指被所述驱动部驱动为向相互接近的方向移动，则一边使被把持物的一部分聚拢至所述第1手指与所述第2手指之间一边使所述第1手指与所述第2手指向相互接近的方向移动，从而被把持物的一部分在所述第1手指和所述第2手指与被把持物抵接的抵接部彼此之间聚拢并形成松弛部分，所述第1手指与所述第2手指将松弛部分夹入进行把持。

11.根据权利要求1～10中任一项所述的把持装置，其特征在于，

所述第1手指和所述第2手指在对被把持物进行把持时与被把持物抵接的位置，分别具备具有进行吸引的吸引口的吸引部。

12.根据权利要求11所述的把持装置，其特征在于，

所述吸引部能够从所述吸引口从所述第1手指和所述第2手指突出的位置向所述第1手指和所述第2手指侧移动。

13.根据权利要求1～12中任一项所述的把持装置，其特征在于，

所述把持装置构成为机器人的手部。