[发明专利]机器人系统及其运行方法

说明书

一种机器人系统及其运行方法，机器人系统具备：操作器(2)，其接受来自操作者的操作指示；实际机器人(1)，其设置于作业空间内，进行由多个工序构成的一系列作业；相机(8)，其构成为拍摄实际机器人(1)；显示装置(6)，其构成为显示相机(8)拍摄到的实际机器人(1)的影像信息(1A)和虚拟机器人(3)；以及控制装置(4)，控制装置(4)构成为，基于从操作器(2)输入的指示信息，使显示于显示装置(6)的虚拟机器人(3)动作，其后若从操作器(2)输入使实际机器人(1)的动作执行的动作执行信息，则在使虚拟机器人(3)显示于显示装置(6)的状态下使实际机器人(1)动作。

技术领域

本发明涉及机器人系统及其运行方法。

背景技术

公知有使用增强现实对应显示器将在实际影像或者实际环境中机器人的状态、操作引导相关的信息向机器人的使用者提供的机器人系统(例如参照专利文献1)。在专利文献1公开的机器人系统中，在显示器重叠显示无法视觉上示出机器人的状态或者操作引导的信息。

专利文献1:日本特开2016-107379号公报

另外，在操作者教示、操作使所保持的工件嵌合于嵌合部的动作那样的情况下，为了防止工件与其他部分接触等，需要慎重进行机器人的定位。

在上述专利文献1公开的机器人系统中，显示以机器人的末端部为原点的正交坐标系，但仅通过该信息进行定位不充分，对操作者的负担大，从提高作业效率的观点考虑还有改善的余地。

发明内容

本发明是解决上述以往的课题的，目的在于提供能够减轻操作者的负担而提高作业效率的机器人系统及其运行方法。

为了解决上述以往的课题，本发明的机器人系统具备：操作器，其接受来自操作者的操作指示；实际机器人，其设置于作业空间内，进行由多个工序构成的一系列作业；相机，其构成为拍摄上述实际机器人；显示装置，其构成为显示上述相机拍摄到的上述实际机器人的影像信息和虚拟机器人；以及控制装置，上述控制装置构成为，在使上述相机拍摄到的上述实际机器人的影像信息和上述虚拟机器人显示于上述显示装置的状态下，基于从上述操作器输入的指示信息，使显示于上述显示装置的上述虚拟机器人动作，其后若从上述操作器输入使上述实际机器人的动作执行的动作执行信息，则在使上述虚拟机器人显示于上述显示装置的状态下使上述实际机器人动作。

由此，虚拟机器人在实际机器人动作前基于指示信息进行动作，因此能够在视觉上掌握动作后的位置。因此，例如能够容易地判断实际机器人主体以及/或者实际机器人所把持的工件是否与配置于作业空间内的设备等接触等，能够容易地进行实际机器人末端部的定位。因此，能够减轻操作者的负担而提高作业效率。

另外，对于本发明的机器人系统的运行方法而言，上述机器人系统具备：操作器，其接受来自操作者的操作指示；实际机器人，其设置于作业空间内，进行由多个工序构成的一系列作业；相机，其设置于上述作业空间内，并构成为拍摄上述实际机器人；以及显示装置，其构成为显示上述相机拍摄到的上述实际机器人的影像信息和虚拟机器人，上述机器人系统的运行方法包括：上述显示装置显示上述相机拍摄到的上述实际机器人的影像信息和上述虚拟机器人(A)；上述显示装置在上述(A)后基于从上述操作器输入的指示信息显示上述虚拟机器人的动作(B)；以及在上述(B)后若从上述操作器输入使上述实际机器人的动作执行的动作执行信息，则在上述透射式显示装置显示了上述虚拟机器人的状态下，上述实际机器人基于从上述操作器输入的指示信息进行动作(C)。

由此，虚拟机器人能够在实际机器人动作前基于指示信息进行动作，因此能够在视觉上掌握动作后的位置。因此，例如能够容易地判断实际机器人主体以及/或者实际机器人把持的工件是否与配置于作业空间内的设备等接触等，能够容易地进行实际机器人末端部的定位。因此，能够减轻操作者的负担而提高作业效率。

根据本发明的机器人系统及其运行方法，能够减轻操作者的负担而提高作业效率。

附图说明