[发明专利]外骨骼贴合度评估系统和方法

说明书

一种对联接到用户的致动器单元执行贴合度测试的方法。所述方法包括：在所述致动器单元处于非致动状态时并且在所述用户处于贴合度测试姿势时确定所述致动器单元的第一构型；致动所述致动器单元；确定响应于所述致动所述腿致动器单元而产生的所述致动器单元的第二构型；至少部分基于所述第一构型与所述第二构型之间的差异而确定所述致动器单元的构型变化；以及确定所述构型变化对应于所述致动器单元相对于所述用户的不当贴合。

相关申请的交叉引用

本申请要求2017年8月29日提交的美国临时申请号62/551,664的权益，所述申请出于所有目的特此以引用的方式整体并入本文。

本申请还涉及2018年4月13日提交的美国专利申请号15/953,296，并且涉及2017年11月27日提交的美国专利申请号15/823,523，并且涉及2016年3月28日提交的美国专利申请号15/082,824，所述申请也出于所有目的特此以引用的方式整体并入本文。

背景技术

带动力的外骨骼装置的性能可能会直接受到其如何良好地贴合用户的影响。不良贴合的装置的性能可能会明显不如适当贴合的装置。用于解决这个问题的两种常规选项是专业人员配合和大量训练材料。专业人员配合无法用于超过严格控制的设定中，并且即使经过大量训练，普通用户也可能会遇到配合的难题。鉴于前述内容，需要一种用于自动地评定外骨骼装置对用户贴合的质量以便在不需要专业人员配合的情况下维持高级别性能的改进的装置。

附图说明

图1是由用户穿戴的外骨骼系统的实施方案的示例图示。

图2是由用户在滑雪时穿戴的外骨骼系统的另一个实施方案的示例图示。

图3是由用户在滑雪时穿戴的外骨骼系统的另一实施方案的示例图示。

图4a和图4b是穿戴在用户的腿上的外骨骼系统的又一个实施方案的示例图示。

图5是示出外骨骼系统的实施方案的框图。

图6a示出了在贴合度测试期间由用户穿戴的外骨骼系统，所述外骨骼系统处于未致动状态。

图6b示出了在贴合度测试期间处于致动状态的图6a的外骨骼系统，所述致动状态产生了外骨骼系统的上臂的位移。

图7a示出了在贴合度测试期间由用户穿戴的外骨骼系统，所述外骨骼系统处于未致动状态。

图7b示出了在贴合度测试期间处于致动状态的图7a的外骨骼系统，所述致动状态产生了外骨骼系统的上臂和下臂的位移。

图8示出了根据一个实施方案的一种执行静止贴合度测试的方法。

图9示出了根据一个实施方案的一种执行移动贴合度测试的方法。

应注意，附图未按比例绘制，并且出于说明目的，类似结构或功能的元件贯穿附图通常由相似附图标记表示。还应注意，附图仅意图有助于对优选实施方案的描述。附图并未示出所描述的实施方案的每个方面并且不限制本公开的范围。

具体实施方式

在一个方面，本申请公开了涉及穿戴式动力装置(例如，外骨骼)的使用的示例实施方案，所述穿戴式动力装置被配置成自动地评估装置对用户贴合的合适性。动力装置对其用户的性能可以取决于所述装置如何良好地贴合用户的身体。不当贴合可能会降低性能，并且当前不存在解决这一点的超越较好的训练材料和专家指导的选项。本公开提出了一种用于控制装置以自动地评估装置贴合的质量并向用户提出潜在问题和解决方案的系统和方法。