[发明专利]提供用于控制焊枪位置的参考距离信号的方法和装置

权利要求书

1.一种提供参考距离信号（d）的方法，该参考距离信号（d）对应于焊枪（11）的接触头端（KS）与要加工的工件（W）之间的距离，所述方法包括以下步骤：

（a）调节（S1）预定的焊接特征（SKL）上的工作点（AP）以及CTWD距离，所述CTWD距离是所述焊枪（11）的所述接触头端（KS）与所述要加工的工件（W）之间的距离，所述焊接特征至少由送丝速率（V_D）、焊接电压（U）和/或焊接电流（I）限定；

（b）针对所述焊接特征（SKL）上设定的所述工作点（AP）读出或确定（S2）与所述CTWD距离有关的一个参数（P）的目标参数值（P_Soll）；

（c）通过测量所述送丝速率（V_D）、所述焊接电压（U）或所述焊接电流（I）的当前焊接参数中的至少一个来确定（S3）与所述CTWD距离有关的所述参数（P）的实际参数值（P_Ist）；

（d）根据所述目标参数值（P_Soll）与所述参数（P）的预定的参考值（P_ref）之间的计算出的差值（ΔP）来改变（S4）所确定的所述实际参数值（P_Ist），预定的所述参考值（P_ref）位于所述参考距离信号（d）的输出值范围的中点；以及

（e）在焊接期间将与改变后的实际参数值（P_Ist’）对应的所述参考距离信号（d）作为焊缝轨迹信号输出（S5）至机器人控制单元（8），以调节与机械臂（9）连接的所述焊枪（11）的位置，所述焊枪（11）的所述位置通过所述机械臂（9）被改变为使得所述参考距离信号（d）的输出值变为预定的所述参考值(P_ref)，以保持所需的所述CTWD距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，与所述CTWD距离有关的所述参数（P）是所述焊接电压（U）、所述焊接电流（I）、所述送丝速率（V_D）或由它们得出的变量。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，与所述CTWD距离有关的所述参数（P）是焊接电阻（R）或电焊功率。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，通过将所述目标参数值（P_Soll）与所述参考值（P_ref）之间的所述差值（ΔP）作为补偿值加到所确定的所述实际参数值（P_Ist）上来改变所确定的所述实际参数值（P_Ist）。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，通过将所确定的所述实际参数值（P_Ist）乘以校正因子（KF）来改变所确定的所述实际参数值（P_Ist），所述校正因子（KF）是根据所述目标参数值（P_Soll）与所述参考值（P_ref）之间的所述差值（ΔP）来确定的。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，使用传感器测量所述焊接电压（U）和所述焊接电流（I），所述传感器设置在所述焊枪（11）上或与所述焊枪（11）连接的焊接电源（12）上。