[发明专利]用于机器的运行方法、控制装置及机器

权利要求书

1.一种用于机器的运行方法，

-其中，所述机器具有第一致动器(1)，

-其中，所述第一致动器(1)被设计为位置受控制或者转速受控制的轴，

-其中，所述第一致动器(1)由所述机器的控制装置(5)控制，

-其中，所述控制装置(5)为了控制所述第一致动器(1)而实现调节器结构(8)，

-其中，不仅在所述机器的正常运行中而且在所述机器的特殊运行中，所述控制装置(5)都为所述调节器结构(8)周期性地分别设定相应一系列额定值(x*)中的用于待由所述第一致动器(1)执行的动作的额定值(x*)，所述调节器结构(8)分别接收所述额定值(x*)和对于由所述第一致动器(1)执行的动作的实际值(x)，所述调节器结构(8)根据所述额定值(x*)和所述实际值(x)确定用于所述第一致动器(1)的调节信号(S)并按照所确定的所述调节信号(s)驱控所述第一致动器(1)，

-其中，在所述正常运行中，所述控制装置(5)根据工作程序(16)确定所述额定值(x*)，在所述特殊运行中，根据不同于所述工作程序(16)的系统程序(6)确定所述额定值，

-其中，在所述特殊运行中，所述控制装置(5)：检测由于所述额定值(x*)产生的所述实际值(x)；根据在所述特殊运行中设定的一系列所述额定值(x*)和所属的检测到的所述实际值(x)确定所述第一致动器(1)的频率特征曲线(FKL)；根据所述频率特征曲线(FKL)和所述调节器结构(8)的参数(P1a，P1b，P2a，P2b)确定对于所述第一致动器(1)和/或所述调节器结构(8)的评估(B)；根据所述评估(B)决定，所述控制装置是否将消息(M，M')传输给所述机器的操作员(17)或者通过计算机网络(18)传输给计算装置(19)，并且如果可适用，则决定传输哪个消息。

2.根据权利要求1所述的运行方法，其特征在于，所述频率特征曲线(FKL)包括作为频率(f)的函数的增益(V)和相位()。

3.根据权利要求2所述的运行方法，其特征在于，所述增益(V)和/或所述频率特征曲线(FKL)的相位变化被用于所述评估(B)中。

4.根据权利要求1、2或3所述的运行方法，其特征在于，所述控制装置(5)确定所述频率特征曲线(FKL)的零点和极点，并且所述控制装置在使用所述频率特征曲线(FKL)的所述零点和所述极点以及所述调节器结构(8)的所述参数(P1a，P1b，P2a，P2b)的情况下确定所述评估(B)。

5.根据权利要求1所述的运行方法，其特征在于，所述控制装置(5)根据所述评估(B)来检查是否需要重新确定所述调节器结构(8)的所述参数(P1a，P1b，P2a，P2b)，并且如果可适用，所述控制装置重新确定所述调节器结构(8)的所述参数(P1a，P1b，P2a，P2b)。

6.根据权利要求5所述的运行方法，其特征在于，所述调节器结构(8)的所述参数(P1a，P1b，P2a，P2b)包括第一参数和第二参数(P1a，P1b，P2a，P2b)，并且在重新确定所述调节器结构(8)的所述参数(P1a，P1b，P2a，P2b)的范畴内，所述控制装置(5)仅改变所述第一参数(P1a，P1b)，而保持所述第二参数(P2a，P2b)不变。

7.根据权利要求6所述的运行方法，其特征在于，通过所述系统程序(6)规定所述调节器结构(8)的哪些参数(P1a，P1b，P2a，P2b)是所述第一参数(P1a，P1b)和所述第二参数(P2a，P2b)。

8.根据权利要求6或7所述的运行方法，其特征在于，所述第一参数(P1a，P1b)包括滤波器参数(P1a)，在使用所述滤波器参数的情况下，在确定相应的调节参量(S)之前在滤波器(20)中过滤所述额定值(x*)或者所述额定值(x*)与所述实际值(x)之差(δx)。