[发明专利]磁定位器的校准方法

权利要求书

1.用于校准磁定位器的方法，所述磁定位器包括至少两个传感器：

-包括至少一个发射线圈的发射器，

-包括至少一个接收线圈的接收器，

其特征在于，所述方法涉及由收发器构成的第三传感器，

所述方法以任意顺序包括：

-所述发射器发射第一磁场，以及接收所述磁场在所述接收器中产生的第一信号(S1)，

-所述发射器发射第二磁场，以及接收所述磁场在所述收发器中产生的第二信号(S2)，

-所述收发器发射第三磁场，以及接收所述磁场在所述接收器中产生的第三信号(S3)，

校准方法包括：根据所述第一信号、所述第二信号和所述第三信号确定所述发射器的至少一个磁矩以及根据所述第一信号、所述第二信号和所述第三信号确定所述接收器的磁矩(S5)。

2.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述发射器的至少一个磁矩和确定所述接收器的磁矩包括(S4)：

-根据所述第一信号确定相关磁矩的第一矩阵，

-根据所述第二信号确定相关磁矩的第二矩阵，

-根据所述第三信号确定相关磁矩的第三矩阵，

所述发射器的磁矩根据所述相关磁矩的第一矩阵、第二相关磁矩和第三相关磁矩确定，并且所述接收器的磁矩根据所述第一相关磁矩、所述第二相关磁矩和所述第三相关磁矩确定。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述发射器的磁矩和所述接收器的磁矩通过最小化从以下两者之间的差导出的标准来确定：

相关矩的第一矩阵，与发射器的磁矩和接收器的磁矩的乘积，

相关矩的第二矩阵，与发射器的磁矩和收发器的磁矩的乘积，

相关矩的第三矩阵，与收发器的磁矩和接收器的磁矩的乘积。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，在通过传感器发射磁场和通过另一传感器接收信号期间，所述传感器以多个不同的相对空间配置来定位。

5.根据前一项权利要求所述的方法，其中，至少一个传感器被布置在围绕旋转轴转动的板上，使得缠绕所述传感器的线圈所围绕的轴与所述板的旋转轴不共线，并且通过所述板在多个预先确定位置之间旋转来修改所述传感器的空间配置。

6.根据权利要求4所述的方法，其中，所述传感器的相对空间配置由所述传感器在成像仪所获取的图像上的位置来确定。

7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述发射器和所述收发器被刚性连接，使得它们的相对空间配置不变。

8.根据前一项权利要求所述的方法，其中，以下步骤被同时执行：

所述发射器发射第一磁场，以及接收由所述磁场在所述接收器中产生的第一信号(S1)，以及

所述收发器发射第三磁场，以及接收所述磁场在所述接收器中产生的第三信号(S3)。

9.计算机程序产品，包括被记录在有形计算机可读载体上的程序代码指令，用于当所述程序在计算机上运行时，在根据前述权利要求中任一项所述的方法的实施过程中，根据所述第一信号、第二信号和第三信号确定发射器的至少一个磁矩和根据所述第一信号、第二信号和第三信号确定接收器的磁矩。