[发明专利]注视对方的行为自主型机器人

说明书

机器人具备：动作控制部，选择机器人的动作；驱动机构，执行由动作控制部选择的动作；眼控制部，使眼部图像显示在设置于机器人的显示屏；以及识别部，检测用户。眼控制部根据用户与机器人的相对位置，使包含在眼部图像中的瞳部区域变化。眼控制部可以在检测到用户的视线方向时或者用户位于规定范围时使瞳部区域变化。

技术领域

本发明涉及一种根据内部状态或外部环境自主地作出行为选择的机器人。

背景技术

人类为了寻求慰藉而饲养宠物。另一方面，有很多人因为无法充分确保照顾宠物的时间、没有养宠物的居住环境、有过敏反应、难以忍受生离死别等各种理由而放弃养宠物。假如存在扮演宠物角色的机器人，可能会为无法养宠物的人也带来宠物所能给予的那种慰藉(参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2000－323219号公报

发明内容

发明所要解决的问题

近年来，机器人技术正在急速发展，但尚未实现宠物这样的作为伴侶的存在感。这是因为我们认为机器人没有自由意志。人类通过观察宠物的只能解释为拥有自由意志的行为，感受宠物自由意志的存在，与宠物产生共鸣从而被宠物慰藉。

宠物不能说话所以要用眼睛传达自己的心情。眼睛也被称为“心灵之窗”。注视对方意味着对对方有兴趣。人类在与宠物对视时会感到心灵相通，从而激发对宠物的亲昵之情。本发明人认为，为了使机器人发挥“作为生物的存在感”，机器人的眼睛的表现力，特别是“注视”控制是重要的。

本发明是基于上述认知而完成的发明，其主要目的在于提出一种机器人注视用户时的合适的控制方法。

用于解决问题的方案

本发明的某一方案的行为自主型机器人具备：动作控制部，选择机器人的动作；驱动机构，执行由动作控制部选择的动作；眼控制部，使眼部图像显示于机器人的显示装置；以及识别部，检测用户。

眼控制部根据用户与机器人的相对位置，改变包含在眼部图像中的瞳部区域。

本发明的另一方案的行为自主型机器人具备：摄像头；温度检测传感器；动作控制部，选择机器人的动作；驱动机构，执行由动作控制部选择的动作；眼控制部，使眼部图像显示于机器人的显示装置；以及识别部，基于由摄像头获取到的拍摄图像或由温度检测传感器获取到的热分布图像来检测用户。

识别部根据机器人与用户的位置关系来选择拍摄图像和热分布图像中的任一个，根据选择出的图像来确定用户的面部区域。

眼控制部将确定出的面部区域设定为注视点，使包含在眼部图像中的瞳部区域根据注视点而移动。

本发明的另一方案的行为自主型机器人具备：动作控制部，选择机器人的动作；驱动机构，执行由动作控制部选择的动作；眼控制部，使眼部图像显示于机器人的显示装置；以及识别部，检测用户的眼睛。

眼控制部在设定用户的眼睛作为注视点的基础上，使包含在眼部图像中的瞳部区域根据注视点而移动，由此使机器人的视线朝向用户的眼睛，在机器人与用户的位置关系发生了变化的情况下，将变化后的用户的眼睛的位置设定为新的注视点，由此维持朝向用户的眼睛的机器人的视线。

本发明的另一方案的行为自主型机器人具备：动作控制部，选择机器人的动作；驱动机构，执行由动作控制部选择的动作；眼控制部，使眼部图像显示于机器人的显示装置；以及识别部，检测用户。

识别部还检测用户的视线方向。

眼控制部在设定用户的眼睛作为注视点的基础上，使包含在眼部图像中的瞳部区域根据注视点而移动，由此使机器人的视线朝向用户的眼睛，在用户的视线脱离机器人时使注视点离开用户的眼睛。