[发明专利]信息处理设备、自主移动设备、方法和程序

说明书

实现了一种自主移动设备，该自主移动设备根据情况调整传感器速率，并且使得既能够降低功耗和处理资源，又能够安全行驶。该自主移动设备包括：传感器；传感器信息分析单元，其通过输入来自传感器的输出信息来生成传感器分析信息；动作计划确定单元，其通过输入传感器分析信息来生成动作计划；传感器速率计算单元，其基于传感器分析信息或动作计划信息中的至少一个来计算传感器的最优传感器速率；以及传感器控制单元，其将传感器的感测速率或者传感器输出信息的输出速率调整为最优传感器速率。

技术领域

本公开涉及信息处理设备、自主移动设备、方法和程序。更具体而言，本公开涉及通过控制自主移动性所必需的各种传感器的处理速率来实现功耗和处理资源的降低的信息处理设备、自主移动设备、方法和程序。

背景技术

近来，已经积极地执行了与所谓自主移动设备(诸如通过使用从诸如相机和距离传感器之类的传感器获取的各种类型的信息在避开障碍物的同时而行走或奔跑的自动驾驶车辆或机器人)相关的开发。

例如，在专利文献1(日本专利申请特许公开No.11-212640)中，公开了与自动驾驶相关的技术，其中基于各种传感器的观察值来执行诸如行驶路线确定之类的动作计划的设置，并根据所设置的动作计划来执行操作控制。

专利文献1还公开了一种配置，其中在一些安装的传感器发生故障的情况下，通过使用其它正常传感器的检测信息来补偿发生故障的传感器的检测错误部分。利用这种配置，实现了更安全的自动驾驶系统。

专利文献1中描述的配置包括多个传感器，并且甚至在传感器之一中发生故障的情况下，也可以通过使用其它传感器来实现安全行驶。

但是，汽车被要求抑制电池消耗，并且在如以上文献中所述的使用多个传感器的配置中存在功耗变得过大的问题。

此外，作为常规技术，专利文献2(日本专利申请特许公开No.2011-207444)公开了一种用于降低电池消耗的配置。专利文献2涉及汽车的安全功能，并且公开了一种实现检测装置(诸如在停放的汽车中提供的相机)的省电的配置。

从汽车中提供的电池向相机的供电模式在抑制功耗的省电模式和不抑制功耗的驱动模式这两种模式之间切换，从而抑制了电池消耗。

具体而言，在汽车停放的情况下，设置省电模式以抑制电池消耗，并且在检测到汽车的接近者的情况下，将省电模式改变为驱动模式，从而实现可靠的安全功能。

虽然专利文献2的配置是实现省电的配置，但是专利文献2仅公开了停放的汽车的电池消耗的降低，而没有公开实现行驶中的汽车的功耗降低的配置。

引文列表

专利文献

专利文献1：日本专利申请特许公开No.11-212640

专利文献2：日本专利申请特许公开No.2011-207444

发明内容

本发明要解决的问题

本公开的目的是提供通过控制自主移动设备所必需的各种传感器的感测速率和识别处理的处理速率来实现功耗和处理资源的降低的信息处理设备、自主移动设备、方法和程序。

在本公开的一个实施例中，例如，在自主移动设备中，在确定设备本身不太可能撞到障碍物的状态(静止状态、线性移动状态等)下，传感器的感测速率和识别处理的处理速率减小，从而降低不必要的处理负荷。另一方面，在确定设备极有可能撞到障碍物的情况(当转弯、接近障碍物等时)下，处理速率增加，从而避免碰撞。基于例如观察到的情况顺序地执行这些处理速率控制，从而降低了功耗和处理成本，并实现安全的自主移动性。

问题的解决方案

本公开的第一方面是

一种信息处理设备，包括：