[发明专利]手术机器人的边界缩放在审
| 申请号： | 201880060015.3 | 申请日： | 2018-09-05 |
| 公开（公告）号： | CN111132629A | 公开（公告）日： | 2020-05-08 |
| 发明（设计）人： | 威廉·派纳;马修·利维亚努;布拉克·伊尔马兹 | 申请（专利权）人： | 柯惠LP公司 |
| 主分类号： | A61B34/00 | 分类号： | A61B34/00;A61B34/35;A61B34/20 |
| 代理公司： | 北京金信知识产权代理有限公司 11225 | 代理人： | 李奕伯 |
| 地址： | 美国马*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 手术 机器人 边界 缩放 | ||
1.一种用处理单元缩放手术机器人的工具的期望速度的方法，所述方法包括：
接收包括工具的期望运动速度的输入信号；
确定工具相对于手术部位的边界的位置；和
当所述工具在所述手术部位的边界的预定距离内时，缩放所述工具的所述期望运动速度。
2.根据权利要求1所述的方法，其中缩放所述期望运动速度包括减小所述工具的期望运动速度。
3.根据权利要求1所述的方法，其中所述边界是所述手术部位的虚拟边界。
4.根据权利要求1所述的方法，还包括确定所述工具相对于所述边界的运动方向。
5.根据权利要求0所述的方法，其中缩放所述工具的期望运动速度仅当所述工具的运动方向朝向所述边界时进行。
6.根据权利要求1所述的方法，其中缩放所述工具的期望运动速度包括将速度缩放因子应用于所述期望运动速度。
7.根据权利要求0所述的方法，还包括根据确定的所述工具相对于所述边界的位置确定所述速度缩放因子。
8.根据权利要求0所述的方法，其中确定所述速度缩放因子包括当确定的所述工具相对于所述边界的位置超过预定距离时所述速度缩放因子为一。
9.根据权利要求0所述的方法，其中根据确定的所述工具的位置确定所述速度缩放因子包括当确定的所述工具相对于所述边界的位置低于预定距离时将所述缩放因子从一减小到最小值。
10.根据权利要求0所述的方法，其中所述速度缩放因子的最小值是非零。
11.根据权利要求1所述的方法，还包括在缩放所述工具的期望运动速度之后生成控制信号。
12.根据权利要求0所述的方法，还包括将所述控制信号传送到手术机器人。
13.根据权利要求1所述的方法，还包括当缩放所述工具的期望运动速度时将反馈控制信号传输到用户控制台。
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