[发明专利]用于对机动车周围环境传感器进行校准的校准装置和方法

说明书

用于对机动车周围环境传感器（2）进行校准的校准装置（21）包括：至少一个靶标（17），该至少一个靶标构造用于与至少一个待校准的机动车周围环境传感器（2）相互作用；和至少一个摄像机（10），该至少一个摄像机构造用于对校准装置（21）的周围环境进行光学检测。在此，该至少一个摄像机（10）相对于该至少一个靶标（17）的位置和取向已知。

技术领域

本发明涉及一种用于对机动车周围环境传感器进行校准的校准装置和方法。

背景技术

现代机动车常常配备驾驶员辅助系统，例如配备自动距离报警和/或保持器、车道保持辅助、车道变换报警（“lane change warning”）、车道偏离报警（“lane departurewarning”）和/或停车辅助。

为了确保驾驶员辅助系统的可靠的功能，需要驾驶员辅助系统的传感器、例如摄像机和/或雷达传感器提供车辆的周围环境的精确的、与现实良好地保持一致并且准确地对准车辆的图像。为此，必须使驾驶员辅助系统的传感器校准，尤其是相对于车辆的移动轨迹校准。这些校准过程以及为此所需的准备步骤、诸如对驾驶员辅助系统传感器相对于车辆的定位和取向的确定，在实际中常常花费非常高。

发明内容

因而，本发明的任务是：简化对驾驶员辅助系统、尤其是驾驶员辅助系统传感器的校准。

按照本发明的一个实施例，用于对驾驶员辅助系统的机动车周围环境传感器进行校准的校准装置包括：至少一个靶标，该至少一个靶标构造用于与至少一个待校准的机动车周围环境传感器相互作用；和至少一个摄像机，该至少一个摄像机构造用于对校准装置的周围环境进行光学检测。在此，该至少一个摄像机相对于该至少一个靶标的位置和取向固定并且已知。

本发明的实施例也包括测量平台，该测量平台用于利用布置在该测量平台上的校准装置来对机动车周围环境传感器进行校准，该校准装置按照本发明的一个实施例来构造。

按照本发明的一个实施例，用于对机动车周围环境传感器进行校准的方法包括：将按照本发明的校准装置放置在测量平台上，该测量平台按照本发明的一个实施例来构造；利用该至少一个摄像机，拍摄布置在该测量平台上、例如布置在该测量平台的地面的测量特征的至少一个图像；而且通过分析由摄像机拍摄的图像来确定该校准装置在该测量平台上的位置。

本发明的实施例也包括用于对机动车周围环境传感器进行校准的方法，其中该方法包括：将按照本发明的校准装置放置在测量平台上，该测量平台按照本发明的一个实施例来构造；将具有至少一个机动车周围环境传感器的机动车放置在该测量平台上；将多个测量点作为测量特征安置在车辆上，使得这些测量点能由该校准装置的至少一个摄像机来予以光学检测；利用该校准装置的至少一个摄像机来拍摄存在于车辆上的测量特征的至少一个图像；而且通过分析由该至少一个摄像机拍摄的图像，确定该校准装置相对于机动车的位置。

借助于由该至少一个摄像机拍摄的图像，可以确定校准装置在空间内的位置。

因为靶标相对于摄像机的位置和取向固定并且已知，所以当摄像机的位置和取向已知时可以确定靶标在空间内的位置和取向。由于摄像机是校准装置的组成部分，可以明显减少相对于如下配置的空间需求，在所述配置下，摄像机独立于校准装置地布置在测量平台上并且不仅检测靶标而且检测机动车。因而，利用按照本发明的校准装置，即使在小的测量平台上并且在小的车间内也可以执行校准。

在一个实施方式中，该方法附加地包括：将至少一个测量点安置在车辆上；使车辆相对于校准装置移动；利用该校准装置的至少一个摄像机，在车辆移动的不同时间点拍摄被安置在车辆上的至少一个测量点的至少两个图像；而且通过分析由该至少一个摄像机拍摄的至少一个被安置在车辆上的测量点的图像，确定车辆相对于该校准装置的移动轨迹。