[发明专利]颗粒介质中的推进

权利要求书

1.一种推进物体穿过包含颗粒材料的颗粒介质的方法，所述物体设置有一个或多个能旋转部分，所述方法包含：提供浸没在所述颗粒介质中的所述物体；以及使所述一个或多个能旋转部分中的至少一个绕水平旋转轴旋转，从而使邻近所述一个或多个能旋转部分的颗粒材料移动，使得驱动所述物体运动穿过所述颗粒介质的力施加在所述物体上，并推进所述物体沿着具有与重力作用的方向平行或反平行的分量的方向穿过所述颗粒介质。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述方法是一种抵抗重力推进物体向上穿过所述颗粒介质的方法，所述方法包含使所述一个或多个能旋转部分中的所述至少一个绕所述旋转轴旋转，从而使颗粒材料从所述一个或多个能旋转部分的上方向下移动，使得力施加在所述物体上，从而驱动所述物体向上运动穿过所述颗粒介质。

3.根据权利要求1或权利要求2所述的方法，其包含使所述一个或多个能旋转部分中的至少一个绕相对于水平面以小于45°的锐角倾斜的旋转轴旋转。

4.根据权利要求1或权利要求2所述的方法，其中所述一个或多个能旋转部分的横截面是圆形的。

5.根据权利要求1或权利要求2所述的方法，其中每个能旋转部分的外部形状是凸形的。

6.根据权利要求1或权利要求2所述的方法，其中所述一个或多个能旋转部分是细长的。

7.根据权利要求6所述的方法，其中每个能旋转部分的横截面形状和/或面积沿着所述能旋转部分的长度是恒定的。

8.根据权利要求7所述的方法，其中所述一个或多个能旋转部分是圆柱形的。

9.根据权利要求6所述的方法，其包含使所述一个或多个能旋转部分中的至少一个绕与所述能旋转部分的纵向轴重合的旋转轴旋转。

10.根据权利要求1或权利要求2所述的方法，其包含使所述一个或多个能旋转部分中的至少一个绕延伸穿过所述能旋转部分的质心的旋转轴旋转。

11.根据权利要求1或权利要求2所述的方法，其中所述一个或多个能旋转部分各自具有的直径是形成所述颗粒介质的颗粒的平均直径的至少两倍。

12.根据权利要求1或权利要求2所述的方法，其包含使所述一个或多个能旋转部分中的至少一个以恒定角速度旋转。

13.根据权利要求1或权利要求2所述的方法，其中所述物体是用于穿过所述颗粒介质进行运送的运载工具。

14.根据权利要求13所述的方法，其中所述运载工具包含一个或多个传感器。

15.根据权利要求14所述的方法，其包含通过响应于来自所述一个或多个传感器的一个或多个输出调节所述一个或多个能旋转部分的所述旋转来改变所述运载工具穿过所述颗粒介质的运动方向和/或速度。

16.一种用于推进物体穿过包含颗粒材料的颗粒介质的推进装置，所述推进装置能耦合到或耦合到所述物体上，并且包含一个或多个能绕水平旋转轴旋转的能旋转部分，所述一个或多个能旋转部分被配置使得当所述推进装置耦合到所述物体并且所述物体和推进装置浸没在所述颗粒介质中时，所述一个或多个能旋转部分中的至少一个绕所述旋转轴的旋转使邻近所述一个或多个能旋转部分的颗粒材料移动，使得驱动所述物体运动穿过所述颗粒介质的力施加在所述物体上，并推进所述物体沿着具有与重力作用的方向平行或反平行的分量的方向穿过所述颗粒介质。