[发明专利]用于制造业用的适应性箱子拾取的系统和方法

权利要求书

1.一种用于使用具有末端执行器的机器人在源位置与目的地之间自动地移动物品的方法，所述方法包括：

使用第一视觉系统来识别在所述源位置内具有非固定位置和取向的物品，其中，所述第一视觉系统包括位于所述机器人上的摄像装置；

使用所述第一视觉系统来确定所述源位置内的所述物品的拾取位置和拾取取向；

使用第二视觉系统来确定目的地的位置和取向；

结合所述机器人的几何信息和拾取位置和所述拾取取向以及所述目的地的位置和所述目的地的取向来规划所述拾取位置与所述目的地之间的多个可能的路径；

通过对所述源位置与所述目的地之间的所述多个可能的路径进行模拟来确定所述源位置与所述目的地之间的最佳路径；

通过所述机器人上的所述末端执行器从所述源位置拾取所述物品；

通过所述机器人沿着所述最佳路径移动所述物品；以及

通过所述机器人上的所述末端执行器将所述物品放置在所述目的地处，其中，所述物品是用于保持多个零件的容器。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述物品被设置在所述源位置处的台架或托架或传送器之一上。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一视觉系统包括位于固定位置处的摄像装置。

4.一种用于使用具有末端执行器的机器人在目的地与源位置处的结构之间自动地移动物品的系统，包括：

第一视觉系统，所述第一视觉系统用于识别和确定所述结构上具有非固定位置和取向的所述物品的拾取位置和拾取取向，其中，所述第一视觉系统包括位于所述机器人上的摄像装置；

第二视觉系统，所述第二视觉系统用于确定目的地的位置和取向；

机器人，所述机器人具有末端执行器，用于从所述结构拾取所述物品并将所述物品移动到所述目的地；以及

控制器，所述控制器用于结合所述机器人的几何信息以及所述拾取位置和所述拾取取向以及所述目的地的位置和所述目的地的取向来模拟所述拾取位置与所述目的地之间的多个可能的路径；以及所述控制器还用于从所述多个可能的路径来确定用于所述机器人在所述拾取位置与所述目的地之间移动所述物品时遵循的最佳路径，其中，所述物品是用于保持多个零件的容器。

5.根据权利要求4所述的用于使用具有末端执行器的机器人在目的地与源位置处的结构之间自动地移动物品的系统，其中，所述第一视觉系统包括位于固定位置处的摄像装置。

6.根据权利要求4所述的用于使用具有末端执行器的机器人在目的地与源位置处的结构之间自动地移动物品的系统，其中，所述第一视觉系统包括位于所述机器人的末端执行器上的摄像装置或位于所述机器人的末端执行器附近的摄像装置。

7.根据权利要求4所述的用于使用具有末端执行器的机器人在目的地与源位置处的结构之间自动地移动物品的系统，其中，所述第二视觉系统包括位于固定位置处的摄像装置。

8.根据权利要求4所述的用于使用具有末端执行器的机器人在目的地与源位置处的结构之间自动地移动物品的系统，其中，所述第二视觉系统包括位于所述机器人上的摄像装置。

9.根据权利要求8所述的用于使用具有末端执行器的机器人在目的地与源位置处的结构之间自动地移动物品的系统，其中，所述第二视觉系统包括位于所述机器人的末端执行器上的摄像装置或位于所述机器人的末端执行器附近的摄像装置。

10.根据权利要求4所述的用于使用具有末端执行器的机器人在目的地与源位置处的结构之间自动地移动物品的系统，其中，所述第一视觉系统和所述第二视觉系统各自被配置成使用安装在所述机器人上的共享摄像装置。