[发明专利]信息处理装置、可移动装置、信息处理方法、可移动装置控制方法以及程序

权利要求书

1.一种信息处理装置，包括：

多个自身位置计算器，被配置为计算多个自身位置，每个自身位置计算器使用由布置在可移动装置中或可移动装置处的一个或多个传感器获取的测量信息来计算该自身位置计算器的自身位置，该自身位置表示相应的自身位置计算器的位置；以及

自身位置积分单元，被配置为通过以下步骤将多个计算出的自身位置积分为表示所述可移动装置的位置的一个最终自身位置：

通过考虑所述一个或多个传感器的传感器位置将所述多个计算出的自身位置转换成多个标准自身位置来计算所述多个标准自身位置，标准自身位置表示所述可移动装置的位置，该位置通过考虑由相应的自身位置计算器用于计算该自身位置计算器的自身位置的传感器的所述一个或多个传感器位置来将计算出的自身位置转换成所述标准自身位置而确定，以及

根据所述多个计算出的标准自身位置计算所述一个最终自身位置。

2.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中

所述自身位置积分单元被配置为基于环境信息项确定用于根据所述多个计算出的标准自身位置计算所述一个最终自身位置的处理模式。

3.根据权利要求2所述的信息处理装置，其中

所述环境信息项包括以下信息项中的至少任何一项

沿着通过应用所述一个最终自身位置确定的移动路径移动的所述可移动装置的外部环境的信息项，

传感器的故障的信息项；以及

资源的利用状况的信息项。

4.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中

所述自身位置积分单元被配置为基于环境信息项从所述多个计算出的标准自身位置中选择一个标准自身位置，并将一个所选择的标准自身位置确定为所述一个最终自身位置。

5.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中

所述自身位置积分单元被配置为基于环境信息项通过融合所述多个计算出的标准自身位置来计算一个融合的标准自身位置，并将计算出的一个融合的标准自身位置确定为所述一个最终自身位置。

6.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中

所述自身位置积分单元被配置为

通过基于环境信息项从所述多个计算出的标准自身位置中选择一个标准自身位置来确定一个选择的标准自身位置；

基于所述环境信息项，通过融合所述多个计算出的标准自身位置来计算一个融合的标准自身位置；

基于所述环境信息项，将所述一个选择的标准自身位置和所述一个融合的标准自身位置彼此切换，以及

将所述一个选择的标准自身位置和所述一个融合的标准自身位置中的一个标准自身位置确定为所述一个最终自身位置。

7.根据权利要求1所述的信息处理装置，还包括：

存储单元，被配置为存储相对位置树，该相对位置树记录

多个不同定义的坐标原点，以及

所述多个不同定义的坐标原点与物体位置的相对位置，其中

所述自身位置积分单元被配置为计算所述一个最终自身位置作为更新所述相对位置树的信息项。

8.根据权利要求7所述的信息处理装置，其中

所述相对位置树包括

多个自身位置计算器对应传感器节点，具有与随着所述可移动装置的移动而移动的所述多个自身位置计算器对应的传感器位置的信息项，以及

多个自身位置计算器原点节点，每个节点具有不随所述可移动装置的移动而移动的位置的信息项，

以及

所述多个自身位置计算器对应传感器节点与所述多个自身位置计算器原点节点的相对位置作为链接数据项。

9.根据权利要求8所述的信息处理装置，其中

所述相对位置树还包括指示所述可移动装置的装置原点位置的一个装置原点节点，并且

分别与所述多个自身位置计算器对应的所述多个自身位置计算器对应传感器节点通过链接连接到所述一个装置原点节点，所述链接指示所述多个自身位置计算器对应传感器节点相对于所述一个装置原点节点的相对位置。