[发明专利]具有可调翼的混合多旋翼无人航空器

权利要求书

1.一种混合无人航空器(10)，包括：

多轴直升机框架(14)，在所述多轴直升机框架上具有多个可操作的多轴直升机推进单元(22)；

机体主体(16)，所述机体主体连接到所述多轴直升机框架(14)；

一对机翼(34)，所述对机翼被定位在所述机体主体(16)的相对两侧上；以及

机翼控制装置，所述机翼(34)控制装置用于相对于所述机体主体(16)操纵所述对机翼，以改变所述对机翼(34)的迎角；

其特征在于，在第一机翼状态下，所述对机翼(34)的迎角相对于相对气流是可变的以便产生零升力，并且在第二机翼状态下，所述对机翼(34)的迎角相对于所述相对气流是可变的以便产生最佳或接近最佳升力，以及。

2.如权利要求1所述的混合无人航空器(10)，其特征在于，在所述第一机翼状态下，所述迎角相对于所述相对气流是或基本上是竖直的，并且在所述第二机翼状态下，所述迎角相对于所述相对气流是或基本上是水平的。

3.根据权利要求1或权利要求2所述的混合无人航空器(10)，其特征在于，所述对机翼(34)通过联接到所述机体主体(16)的翼板轴(32)互连，所述翼板轴(32)可由所述机翼控制装置控制。

4.如权利要求3所述的混合无人航空器(10)，其特征在于，所述机翼控制装置包括具有齿轮传动输出(40)的马达(36)，所述翼板轴(32)上包括可由所述马达(36)的齿轮传动输出驱动(40)的互补齿轮。

5.如权利要求3或权利要求4所述的混合无人航空器(10)，其特征在于，所述翼板轴(32)与穿过包含所述混合无人航空器(10)的重心的多轴直升机框架(14)的竖直面重合。

6.如权利要求1或权利要求2所述的混合无人航空器(10)，其特征在于，所述对机翼中的每一个机翼(34)的迎角可由所述机翼控制装置独立改变。

7.如权利要求1所述的混合无人航空器(10)，其特征在于，所述对机翼中的每一个机翼(34)在至少一个平面中是对称的。

8.如上述权利要求中任一权利要求所述的混合无人航空器(10)，其特征在于，还包括用于被配置为确定所述机体主体相对于水平面的位移的机体参考装置。

9.如权利要求8所述的混合无人航空器(10)，其特征在于，所述机体参考装置包括被定位在所述机体主体或多轴直升机框架上的惯性测量单元和/或多个加速度计和/或陀螺仪。

10.如权利要求8或权利要求9所述的混合无人航空器(10)，其特征在于，所述机翼控制装置包括与所述机体参考装置通信的机翼控制器(44)，所述机翼控制器从所述机体参考装置接收机体方位，并且所述机翼控制器确定所述机翼控制装置所需的致动，以基于所述机体方位将所述对机翼(34)的当前迎角改变为期望迎角。

11.如权利要求10所述的混合无人航空器(10)，还包括机翼参考装置，用于确定所述对机翼相对于所述机体主体和/或所述相对气流和/或水平面的位移，所述控制器与所述机翼参考装置通信以从其接收机翼方位。

12.根据权利要求11所述的混合无人航空器(10)，其特征在于，所述机翼参考装置包括被定位在所述对机翼(34)上的惯性测量单元和/或多个加速度计和/或陀螺仪。

13.如权利要求10至12中任一权利要求所述的混合无人航空器(10)，其特征在于，所述机翼控制器(44)包括其上存储有机翼参数数据的存储器存储设备，所述机翼控制器(44)被配置成使用所述机翼参数数据来确定所述致动，并且其中所述机翼参数数据包括参考位置数据、重量数据或体积数据中的至少一个。