[发明专利]行驶路径导向装置

说明书

控制部（40）检测出工程机械（10）只需行驶过允许范围内的斜坡就能到达目的地（P2）的无需修整路径（R1）的情况下，将无需修整路径（R1）的相关信息输出到输出部（50）(S33)。控制部（40）在没有检测出无需修整路径（R1）的情况下，为了使工程机械（10）只需行驶过允许范围内的斜坡就能到达目的地（P2），决定应该对地形进行修整的地点（P7）。控制部（40）将与应该进行修整的地点（P7）和行驶路径（R、R2）相关的信息输出到输出部（50）（S43）。

技术领域

本发明涉及对工程机械的行驶路径进行引导的行驶路径导向装置。

背景技术

近年来，正在开发将车辆周围的斜坡考虑在内的行驶路径搜索技术。例如，在专利文献1中，当电动机在励磁较弱的状态下进行驱动时电动机控制装置发生故障和异常等的情况下，电动机所能输出的转矩变小而导致车辆爬不上大斜坡的坡道的情况发生，为了避免上述情况发生，对比文献1公开了如下的技术。即，专利文献1中公开了从地图数据中检索车辆的当前位置到目的地为止的不包含倾斜度在规定值以上的倾斜区域的路径（权利要求5）。

但上述技术存在如下问题：在车辆必须通过包含倾斜度在规定值以上的倾斜区域的路径才能到达目的地的情况下，无法检测出行驶路径。

现有技术

专利文献

专利文献1:日本发明公开公报特开2009-268270。

发明内容

因此，本发明的目的在于提供一种行驶路径导向装置，即使在工程机械必须行驶过允许范围以外的斜坡才能到达目的地的情况下，也能够引导工程机械容易地到达目的地。

本发明的一个方式所涉及的行驶路径导向装置包括：

地形获取部，获取工程机械周边的三维地形信息；

当前所在地获取部，获取所述三维地形信息内的所述工程机械的当前所在地；

目的地获取部，获取所述三维地形信息内的目的地；

控制部，基于所述三维地形信息搜索从所述当前所在地到所述目的地为止的所述工程机械的至少一条行驶路径；

输出部，输出与所述控制部搜索到的所述行驶路径相关的信息；以及

存储器，预先存储表示基于所述工程机械的稳定性而决定的斜坡的允许范围的允许范围信息，其中，

所述控制部，在检测出所述工程机械只需行驶过所述允许范围内的斜坡就能到达所述目的地的所述行驶路径即无需修整路径的情况下，使所述输出部输出与所述无需修整路径相关的信息，在没有检测出所述无需修整路径的情况下，为了使所述工程机械只需行驶过所述允许范围内的斜坡就能到达所述目的地，决定应该对地形进行修整的地点，并使所述输出部输出与所述应该进行修整的地点和所述行驶路径相关的信息。

根据上述结构，即使在工程机械必须行驶过允许范围以外的斜坡才能到达目的地的情况下，也能够引导工程机械容易地到达目的地。

附图说明

图1是表示行驶路径导向装置20的结构的框图。

图2是图1所示的行驶路径导向装置20的流程图。

图3是表示图1所示的控制部40搜索到的无需修整路径R1的一例的图。

图4是表示图1所示的控制部40搜索到的无需修整路径R1的一例的图。

图5是表示图1所示的控制部40搜索到的需要修整路径R2的一例的图。

图6是表示图1所示的控制部40搜索到的无需修整路径R1的一例的图。

具体实施方式