[发明专利]异常产生的部位的推定方法和记录执行异常产生的部位的推定的程序的记录介质

说明书

本发明提供异常产生的部位的推定方法和执行异常产生的部位的推定的程序。推定机器人中的异常产生的部位的推定方法具备：异常检查步骤，对产生了异常的情况进行检查；和部位检测步骤，当在异常检查步骤中检查到产生了异常时，检测在哪里产生了异常。

技术领域

本发明涉及在机器人中推定异常产生的部位的推定方法和执行异常产生的部位的推定的程序。

背景技术

以往，在机器人中，对于为了检测由老化引起的异常而监视在伺服马达中流动的电流值、伺服马达的位置偏移量的技术，公开有专利文献1。在专利文献1中公开有：作为劣化指标参数，使用在伺服马达中流动的电流值、伺服马达的位置偏移量，在这些劣化指标参数超过了阈值时，使装置停止并发出警告。

专利文献1：国际公开第2016/103310号

在专利文献1所公开的装置中，在由于产生了老化或者异常而需要维护的情况下，能够促使进行维护。因此，能够报告用于进行维护的适当的时机。

然而，异常产生的部位尚处于不明确的状态，因此应该维护哪个部位是不明确的。因此，不清楚针对哪个部分进行部件的更换等维护即可，从而花费用于寻找进行维护的部分的工夫。

发明内容

因此，鉴于上述的情况，本发明的目的在于提供一种推定异常产生的部位的推定方法和执行异常产生的部位的推定的程序。

本发明的异常产生的部位的推定方法是使用伺服马达使臂驱动的机器人中的异常产生的部位的推定方法，其特征在于，具备：异常检查步骤，对产生了异常的情况进行检查；和部位检测步骤，当在上述异常检查步骤中检查到产生了异常时，检测在哪个部位产生了异常。

通过上述结构的异常产生的部位的推定方法，在部位检测步骤中检测异常产生的部位，因此能够省去探索异常产生的部位的麻烦。

另外，也可以构成为具备：周期被观察值检测步骤，对于上述机器人反复进行的动作中的每1个周期的动作而言，将在规定的动作中向上述伺服马达流动的电流值或者上述伺服马达的位置偏差作为被观察值来观察推移，并检测每个周期的上述被观察值的代表值；和每天被观察值检测步骤，根据按照每个周期所检测的上述被观察值的代表值，检测针对每天的上述被观察值的代表值。

检测每天的被观察值的代表值，因此能够取得基于每天的被观察值的代表值的变化的被观察值的趋势。

另外，也可以构成为：在上述异常检查步骤中，在每天的上述被观察值的代表值超出了规定的范围时，检查到产生了异常。

在每天的被观察值的代表值超出了规定的范围时，检查到产生了异常，因此能够根据每天的被观察值的代表值的变化，在产生了异常时正确地将其检出。

另外，也可以构成为：上述部位检测步骤具备推定步骤，上述推定步骤根据针对多个种类检测出的每天的上述被观察值的代表值中的超出了规定的范围的值的种类、和在上述异常检查步骤中检查到产生了异常时的上述被观察值的波形，推定异常产生的部位。

根据超出了规定的范围的值的种类、和向伺服马达流动的电流的波形，推定异常产生的部位，因此能够正确地特定异常产生的部位。

另外，也可以构成为：根据超出了上述规定的范围的值的种类、和在上述异常检查步骤中检查到产生了异常时的上述被观察值的波形，在表格中预先汇总上述异常产生的部位，在上述推定步骤中，通过参照上述表格，从而推定上述异常产生的部位。

通过基于预先制作好的表格并参照表格，从而推定异常产生的部位，因此能够容易地进行异常产生的部位的推定。