[发明专利]控制对象车辆设定装置及其系统、方法

权利要求书

1.一种控制对象车辆设定装置，其是对成为驾驶支援控制的对象的控制对象车辆进行设定的控制对象车辆设定装置(10)，具备：

检测信号获取部(103)，能获取以图像表示对象物的第一检测信号、和以反射点表示对象物的第二检测信号；以及

设定控制部(101、P1)，在表示检测为移动物的移动履历不与前方对象物建立相关关系，而综合履历与所述前方对象物建立相关关系的情况下，使用与和所述移动履历建立相关关系的情况相比难以选择为控制对象车辆的选择阈值作为判定是否设定为控制对象车辆的第一判定参数的选择阈值，决定是否将所述前方对象物设定为所述控制对象车辆，所述综合履历表示综合使用所述第一检测信号及所述第二检测信号而判定为车辆。

2.根据权利要求1所述的控制对象车辆设定装置，其中，

所述第一判定参数是所述控制对象车辆与本车辆的相对横向的距离。

3.根据权利要求1或2所述的控制对象车辆设定装置，其中，

所述设定控制部在综合履历与所述前方对象物建立相关关系的情况下，除了所述第一判定参数之外还使用追加参数决定是否将所述前方对象物设定为所述控制对象车辆。

4.根据权利要求3所述的控制对象车辆设定装置，其中，

所述追加参数包括：所述前方对象物与本车辆的车宽方向的重叠量、以及所述前方对象物与规定本车辆的行驶车道的道路标识的车宽方向的间隙量中的至少任一方。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的控制对象车辆设定装置，其中，

所述设定控制部在对所述控制对象车辆执行所述驾驶支援控制中的情况下，抑制所述前方对象物向所述控制对象车辆的设定。

6.根据权利要求5所述的控制对象车辆设定装置，其中，

所述设定控制部在所述控制对象车辆与本车辆的相对横向的距离在第一基准值以上的情况下，不执行所述设定的抑制。

7.根据权利要求5所述的控制对象车辆设定装置，其中，

所述设定控制部在所述控制对象车辆进行了进路变更的情况下，不执行所述设定的抑制。

8.根据权利要求1至4中任一项所述的控制对象车辆设定装置，其中，

所述设定控制部在有本车辆进行远离所述前方对象物的进路变更的可能性的情况下或者处于进路变更执行中的情况下，抑制所述前方对象物向所述控制对象车辆的设定。

9.根据权利要求1至4中任一项所述的控制对象车辆设定装置，其中，

所述设定控制部在有本车辆进行接近所述前方对象物的进路变更的可能性的情况下或者处于进路变更执行中的情况下，不抑制所述前方对象物向所述控制对象车辆的设定。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的控制对象车辆设定装置，其中，

所述移动履历包括：在使用所述第二检测信号最初检测时，与判断为处于移动中的对象物建立相关关系的表示为移动物的有移动履历的标志、以及对判断为未处于移动中的对象物建立相关关系的表示为静止物的无移动履历的标志。

11.一种控制对象车辆设定系统，具备：

权利要求1至10中任一项所述的控制对象车辆设定装置；

第一检测部(21、211)，输出所述第一检测信号；以及

第二检测部(22、221)，输出所述第二检测信号。

12.根据权利要求11所述的控制对象车辆设定系统，其中，

所述控制对象车辆设定系统还具备恒速行驶·车间距控制部(101、P2)，该恒速行驶·车间距控制部对被设定的所述控制对象车辆执行恒速行驶·车间距控制处理。

13.一种控制对象车辆设定方法，其是对成为驾驶支援控制的对象的控制对象车辆进行设定的控制对象车辆设定方法，包括：

获取以图像表示对象物的第一检测信号、和以反射点表示对象物的第二检测信号；以及

在表示检测为移动物的移动履历不与前方对象物建立相关关系，而综合履历与所述前方对象物建立相关关系的情况下，使用与和所述移动履历建立相关关系的情况相比难以选择为控制对象车辆的选择阈值作为判定是否设定为控制对象车辆的第一判定参数的选择阈值，决定是否将所述前方对象物设定为所述控制对象车辆，所述综合履历表示综合使用所述第一检测信号及所述第二检测信号而判定为车辆。