[发明专利]用于传送自主车辆场景评估和预期车辆动作的系统和方法

权利要求书

1.一种用于传送自主车辆操作的计算机实施的方法，所述方法包括：

由自主车辆车载的包括一或多个计算装置的计算系统获得与所述自主车辆相关联的数据；

由所述计算系统至少部分地基于与所述自主车辆相关联的所述数据标识所述自主车辆的周围环境内的一或多个对象或所述自主车辆的一或多个计划的车辆运动动作；

至少部分地基于与所述一或多个对象中的有关对象或所述一或多个计划的车辆运动中的有关计划的车辆运动动作相关联的可听车辆指示的预期听众的类型标识所述有关对象或所述有关计划的车辆运动动作，其中所述预期听众的所述类型包含所述自主车辆的操作者或所述自主车辆的乘客；

由所述计算系统生成与所述有关对象或所述有关计划的车辆运动动作相关联的所述可听车辆指示；以及

由所述计算系统通过所述自主车辆车载的一或多个输出装置输出所述可听车辆指示，其中所述可听车辆指示是以指示与所述有关对象相关联的一或多个定位或与所述有关计划的车辆运动动作相关联的一或多个定位的方式在所述自主车辆的内部输出的。

2.根据权利要求1所述的计算机实施的方法，其中由所述计算系统标识所述有关对象或所述有关计划的车辆运动动作包括：

由所述计算系统至少部分地基于与所述自主车辆相关联的所述数据标识所述有关对象的当前定位；以及

由所述计算系统至少部分地基于所述有关对象的所述当前定位确定所述有关对象与所述可听车辆指示的所述预期听众有关。

3.根据权利要求2所述的计算机实施的方法，其中所述可听车辆指示指示所述有关对象相对于所述自主车辆的距离。

4.根据权利要求1所述的计算机实施的方法，其中由所述计算系统标识所述有关对象包括：

由所述计算系统标识所述有关对象的一或多个预测的未来定位；以及

由所述计算系统至少部分地基于所述有关对象的所述一或多个预测的未来定位确定所述有关对象与所述可听车辆指示的所述预期听众有关。

5.根据权利要求4所述的计算机实施的方法，其中所述可听车辆指示是以指示所述一或多个未来定位的方式输出的。

6.根据权利要求1所述的计算机实施的方法，其中由所述计算系统标识所述有关计划的车辆运动动作包括：

由所述计算系统至少部分地基于与所述自主车辆相关联的所述数据标识所述自主车辆的运动计划的多个计划的车辆运动动作，其中所述有关计划的车辆运动动作包含在所述多个计划的车辆运动动作中；以及

由所述计算系统确定所述有关计划的车辆运动动作与所述可听车辆指示的所述预期听众有关。

7.根据权利要求6所述的计算机实施的方法，其中由所述计算系统确定所述有关计划的车辆运动动作与所述可听车辆指示的所述预期听众有关包括：由所述计算系统至少部分地基于所述有关计划的车辆运动动作的类型或所述有关计划的车辆运动动作对所述自主车辆的前进方向或速度中的至少一个的影响中的至少一个确定所述有关计划的车辆运动动作与所述可听车辆指示的所述预期听众有关。

8.根据权利要求1所述的计算机实施的方法，其中与所述自主车辆相关联的所述数据包括以下中的至少一个：由所述自主车辆的自主系统获得的感知数据、由所述自主车辆的所述自主系统获得的预测数据、与所述自主车辆的运动计划相关联的数据或与所述自主车辆的碰撞缓解系统相关联的数据。

9.根据权利要求1所述的计算机实施的方法，其中所述自主车辆包括所述自主车辆车载的多个输出装置，并且其中输出所述可听车辆指示包括：

由所述计算系统至少部分地基于与所述有关对象相关联的所述一或多个定位或与所述有关计划的车辆运动动作相关联的所述一或多个定位选择定位于所述自主车辆上的所述多个输出装置的子集；以及

由所述计算系统通过所述多个输出装置的所述子集输出所述可听车辆指示。