[发明专利]集成有摄像头的施涂器

说明书

本发明涉及一种用于将涂覆剂(例如漆料、粘合剂、密封剂、绝缘材料)施涂给一部件(例如汽车车身部件)的部件表面的施涂器(8)。本发明提供一种摄像头(11)，该摄像头在结构上集成在施涂器(8)中并且拍摄部件表面的相机图像。

技术领域

本发明涉及一种用于将涂覆剂(例如漆料，粘合剂，密封剂，绝缘材料)施涂到部件(例如汽车车身部件)的部件表面上的施涂器。

背景技术

例如从DE 10 2013 018 554 A1中已知这种施涂器。在操作过程中，施涂器借助于多轴式涂覆机器人沿特定的施涂路径移动，所述施涂路径例如沿着汽车车身部件的待密封的凸缘接缝延伸。期望使得施涂器相对于凸缘接缝的定位尽可能精确。因此，还知晓一种现有技术的由机器人引导的摄像系统，该摄像系统监测施涂器相对于凸缘接缝的位置，从而能够在操作期间进行位置校正。到目前为止，为此目的已经使用了下述工业摄像系统：它们满足了鲁棒性、图像分辨率和图像区段尺寸的要求。这些摄像系统通常安装在施涂器的外部上并与施涂器一起移动。

这种传统技术的缺点在于：由于安装的摄像系统而扩大了施涂器的外轮廓。这使得难以将附接有摄像系统的施涂器通过小部件开口插入到部件中。

这种普遍知晓的技术的另一个缺点是工业摄像系统的重量相对较高。这可能导致以下事实，即所使用的涂覆机器人的可用载荷能力不再足够，从而不得不使用相应更大的机器人，这又关联有更高的成本。

此外，如果涂覆机械人高度动态地移动，则向工业摄像系统馈送的线缆会在操作过程中引起问题。

此外，将工业摄像系统附接至施涂器也对机械固定、尤其是在位置、可更换性和稳定性方面提出了较高的要求。

毕竟，工业摄像系统的安装通常关联有高成本。

关于本发明的技术背景，也参考DE 10 2009 027 743 A1、DE 100 48 749 A1、DE10 2008 029 063 A1和DE 10 2012 021 658 A1。

发明内容

因此，本发明所基于的目的是提出一种相应改进的、具有摄像头的施涂器。

该目的通过根据权利要求1的根据本发明的施涂器实现。

本发明基于新获得的技术认知，即不仅复杂且昂贵的工业摄像系统适用于像以前那样的与施涂机器人一起操作，而且小型化且重量轻的所谓的内窥镜摄像头也适合于结构集成至施涂器。与上文描述的传统技术相反，本发明由此没有使摄像头附接至施涂器的外部。而是，本发明使得摄像头在结构上集成在施涂器内。这意味着摄像头被完全布置在施涂器的壳体内部，其中，仅摄像头的透镜可以从施涂器稍微突出。

在本发明的一实施例中，摄像头是捕获立体相机图像的立体摄像头。这是有利的，因为可以在三维上确定部件的形状、定向和位置。

替代地，本发明还提供了使摄像头是仅具有一个透镜的普通摄像头的可能性。

摄像头的紧凑尺寸允许将摄像头集成到施涂器的末端中，从而使摄像头靠近待涂覆的部件。因此，施涂器具有远端端部，在该远端端部处通过喷嘴施涂涂覆剂。摄像头优选地位于施涂器的远端端部处。例如，施涂器可具有远端面，在该远端面中布置有用于施涂涂覆剂的喷嘴和摄像头。

另外，根据本发明的施涂器优选地以具有内部线缆引导为特征，该内部线缆引导也可以在例如由施涂机器人引导的喷枪内延伸。施涂器内延伸的线缆可以是例如用于为摄像头供电和/或用于与摄像头进行数据连接的摄像头线缆。

另外，根据本发明的施涂器可以具有集成的照明装置，以照亮摄像头视场内的部件表面。优选地，所述照明装置是LED照明装置。