[发明专利]3D 360度深度投影仪

权利要求书

1.一种照相机系统，包括：

在中心点周围以大致球形布置方式布置的多个深度照相机子组件，所述多个深度照相机子组件一起具有围绕所述照相机系统的局部区域的360度视图，并且每个深度照相机子组件包括：

投影仪，其背离所述中心点并且被配置成将结构化光图案投影到所述局部区域的视场上，并且所投影的结构化光图案是投影到360度所述局部区域的拼接结构化光图案的一部分，所述拼接结构化光图案由所述多个深度照相机子组件投影的结构化光图案形成；

至少一个照相机，其被定位成背离所述中心点，并且被配置成捕获由所述投影仪投影的结构化光图案的至少一部分的一个或更多个图像；以及

至少一个控制器，其被配置成：

从所述多个深度照相机子组件中的每一个深度照相机子组件的所述至少一个照相机接收所述一个或更多个图像；

基于在所接收的图像中由所述多个深度照相机子组件的投影仪投影的结构化光图案，来构建所述局部区域的360度深度图。

2.根据权利要求1所述的照相机系统，其中，所述多个深度照相机子组件中的每一个深度照相机子组件的投影仪被定位成使得所述投影仪的光轴与所述中心点相交。

3.根据权利要求1所述的照相机系统，其中，所述多个深度照相机子组件中的每一个深度照相机子组件的所述至少一个照相机被定位成使得所述至少一个照相机的光轴与所述中心点相交。

4.根据权利要求1所述的照相机系统，其中，所述多个深度照相机子组件中的一深度照相机子组件包括具有重叠视场的多个照相机。

5.根据权利要求1所述的照相机系统，其中，一个深度照相机子组件包括一个投影仪和多个照相机，并且该投影仪位于该多个照相机之间。

6.根据权利要求1所述的照相机系统，其中，由所述多个深度照相机子组件的投影仪投影的相应结构化光图案是时间复用的。

7.根据权利要求1所述的照相机系统，其中，所述多个深度照相机子组件的投影仪被配置成投影与不同频率范围相关联的相应结构化光图案。

8.根据权利要求1所述的照相机系统，其中，所述局部区域的一部分在所述多个深度照相机子组件中的每一个深度照相机子组件的所述至少一个照相机中的至少两个照相机的视场内，并且其中，所述控制器被配置成基于由所述至少两个照相机捕获的所述局部区域的立体图像来构建对应于所述局部区域的该部分的360度深度图的一部分。

9.一种照相机系统，包括：

在中心点周围以大致球形布置方式布置的多个深度照相机子组件，所述多个深度照相机子组件一起具有围绕所述照相机系统的局部区域的360度视图，每个深度照相机子组件包括：

投影仪，其背离所述中心点并且被配置成根据成像指令将结构化光图案投影到所述局部区域的视场上，并且所投影的结构化光图案是投影到360度所述局部区域的拼接结构化光图案的一部分，所述拼接结构化光图案由所述多个深度照相机子组件投影的结构化光图案形成；

至少一个照相机，其被定位成背离所述中心点，并且被配置成根据所述成像指令捕获所述局部区域的一个或更多个图像；以及

至少一个控制器，其被配置成：

向所述多个深度照相机子组件提供成像指令；

从所述多个深度照相机子组件中的每一个深度照相机子组件的所述至少一个照相机接收所述一个或更多个图像；

部分基于在所接收的图像的一个或更多个图像中由所述多个深度照相机子组件的投影仪投影的结构化光图案，来构建所述局部区域的360度深度图。

10.根据权利要求9所述的照相机系统，其中，所述多个深度照相机子组件中的每一个深度照相机子组件的投影仪被定位成使得该投影仪的光轴与所述中心点相交，并且其中，所述多个深度照相机子组件中的每一个深度照相机子组件的所述至少一个照相机被定位成使得所述至少一个照相机的光轴与所述中心点相交。