[发明专利]起重机的控制方法及起重机

权利要求书

1.一种起重机的控制方法，该起重机在旋转台设有起伏及伸缩自如的伸缩臂，从所述伸缩臂的前端部或者设于所述伸缩臂的起重杆的前端部通过钢缆悬挂有钩，在所述钩上通过多个挂环钢缆悬挂起升载荷，所述控制方法的特征在于，

在挂环后且吊离地面前，

具有控制装置反复进行第1处理和第2处理的钩位置调整控制，所述第1处理进行控制以将所述钢缆转入直到所述钢缆紧张的位置，所述第2处理进行控制以使所述伸缩臂的前端部向与所述第1处理中所述钩移动时的水平方向成分相同的方向移动。

2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，

所述第2处理包含如下控制：在所述钩移动时的水平方向成分小于第1移动量的情况下，使所述钩位置调整控制结束。

3.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，

所述第2处理包含如下控制：在所述钩的移动量小于第2移动量的情况下，使所述钩位置调整控制结束。

4.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，

所述第2处理包含如下控制：在所述挂环钢缆不挠曲的情况下，使所述钩位置调整控制结束。

5.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，

所述第2处理包含如下控制：进行控制以将所述钢缆转入直到所述钢缆紧张的位置之后，将所述钢缆送出直到所述钢缆松弛的位置，在送出所述钢缆的控制中所述钩的水平方向的移动量小于第3移动量的情况下，使所述钩位置调整控制结束。

6.一种起重机，其特征在于，具备：

旋转台；

伸缩臂，起伏及伸缩自如地设于所述旋转台；

钢缆，从所述伸缩臂的前端部或者设于所述伸缩臂的起重杆的前端部被转入及送出；

钩，被悬挂于钢缆；以及

控制装置，在将所述钩上通过多个挂环钢缆悬挂的起升载荷吊离地面之前，执行反复进行第1处理和第2处理的钩位置调整控制，所述第1处理进行控制以将所述钢缆转入直到所述钢缆紧张的位置，所述第2处理进行控制以使所述伸缩臂的前端部向与所述第1控制中所述钩移动时的水平方向成分相同的方向移动。

7.如权利要求6所述的起重机，其特征在于，

所述第2处理包含如下控制：在所述钩移动时的水平方向成分小于第1移动量的情况下，使所述钩位置调整控制结束。

8.如权利要求6所述的起重机，其特征在于，

所述第2处理包含如下控制：在所述钩的移动量小于第2移动量的情况下，使所述钩位置调整控制结束。

9.如权利要求6所述的起重机，其特征在于，

所述第2处理包含如下控制：在所述挂环钢缆不挠曲的情况下，使所述钩位置调整控制结束。

10.如权利要求6所述的起重机，其特征在于，

所述第2处理包含如下控制：进行控制以将所述钢缆转入直到所述钢缆紧张的位置之后，将所述钢缆送出直到所述钢缆松弛的位置，在送出所述钢缆的控制中所述钩的水平方向的移动量小于第3移动量的情况下，使所述钩位置调整控制结束。