[发明专利]用于处理信号的方法、装置和程序

说明书

一种使用机器人控制装置的N(N是正整数)个端口来处理N个或更多个控制信号的方法可包括如下步骤：定义由所述N个端口中的每个端口的逻辑信号组成的N位信号帧；通过参照根据信号帧的端口的顺序，生成用于确定是否使用所述N个端口中的每个端口的端口设置位；通过对根据信号帧的所述N个端口中的每个端口的逻辑信号和端口设置位执行位运算来生成结果位；以及基于结果位处理信号。

技术领域

本发明的实施例涉及一种信号处理方法、装置和计算机程序。

背景技术

随着技术的飞速发展，机器人作为代替人类来执行各种任务的工具起着重要的作用。机器人代替人类的手臂而主要用于，制造生产线上的许多类型的任务(诸如，物流、装配、焊接、喷漆等)的自动化，从而有助于提高生产率。

为了根据目的执行操作，这样的机器人通过输入/输出端口与外部装置交换信号，并且这种端口的数量通常由于机器人控制装置的物理尺寸而受到限制。

因此，如果需要数量多于在机器人控制装置中包括的端口的数量的数据发送/接收通道，则机器人控制装置本身被改变为具有更多个端口的另一机器人控制装置，或者单独的扩展模块与机器人控制装置结合使用。

然而，机器人控制装置的改变或单独的扩展模块的使用不仅增加了系统的运行成本，而且增加了系统的复杂性，并且通过浪费时间进行系统的重组而造成相当大的损失。

发明内容

技术问题

本发明旨在解决上述问题，并且提供一种信号处理方法、装置和计算机程序，如果需要数量多于在机器人控制装置中包括的端口的数量的数据发送/接收通道，则该信号处理方法、装置和计算机程序能够通过对多个通道进行有机地组合而不改变机器人控制装置或使用单独的扩展模块，即使在有限的端口的数量的情况下也能够处理大量信号。

具体地，本发明旨在提供一种信号处理方法、装置和计算机程序，其可通过并行地合并多个端口的逻辑信号来处理多于端口的数量的信号。

此外，本发明旨在提供一种信号处理方法、装置和计算机程序，其并行地合并和使用多个端口的逻辑信号，同时处理多于端口的数量的信号，增加不使用的端口的可用性，并且进一步，能够使端口被更有效地使用。

技术方案

一种使用根据本发明的实施例的机器人控制装置的N(N是正整数)个端口来处理N个或更多个控制信号的方法可包括如下步骤：定义由所述N个端口中的每个端口的逻辑信号组成的N位信号帧；通过参照根据信号帧的端口的顺序，生成用于确定是否使用所述N个端口中的每个端口的端口设置位；通过对根据信号帧的所述N个端口中的每个端口的逻辑信号和端口设置位执行位运算来生成结果位；以及基于结果位处理信号。

生成端口设置位的步骤可包括：将与所述N个端口之中的使用的端口对应的端口设置位生成为1，以及将与所述N个端口之中的不使用的端口对应的端口设置位生成为0。

当所述N个端口之中的使用的端口的数量是U(N＝U，U是正整数)时，结果位可以是2的U次幂个。

所述信号处理方法还可包括如下步骤：在处理所述信号的步骤之后，处理针对所述N个端口之中的不使用的端口的信号。

处理针对不使用的端口的信号的步骤可包括如下步骤：单独地处理不使用的端口中的每个端口，而不管信号帧和端口设置位如何。

不使用的端口可以是多个，当跟随根据信号帧的端口的顺序时，所述多个不使用的端口可彼此不相邻。

处理信号的步骤可以是生成输出信号的步骤，生成结果位的步骤可包括如下步骤：通过对内部生成的所述N个端口中的每个端口的逻辑信号和端口设置位执行位运算来生成输出信号位。