[发明专利]一种构建移动设备运动模型的方法及相关系统

权利要求书

1.一种构建一个或多个移动设备的运动模型的计算机实现的方法，其中，所述方法包括：

使用所述设备的传感器获得提供所述一个或多个移动设备的估计位姿的位置数据；

基于来自所述传感器的所述位置数据生成初始图，所述图的节点提供所述设备的一系列可能的位姿，所述图的边表示里程和闭环约束；

通过在每个闭环与一组其他闭环之间进行成对一致性测试，处理所述图以估计每个闭环置信度评分；以及

通过以下方式从所述初始图生成增广图：

基于所述置信度评分对每个闭环进行保留或删除；以及

将人工闭环边插入到所述图中成对的保留闭环之间。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，通过选择所述图的一个或以上成对节点并且计算链接所述成对节点的边来创建所述人工闭环，每条新边表示一个新的闭环。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，通过确定将所述成对的第一节点的所述位姿转换为所述成对的第二节点的位姿的转换来计算人工边。

4.根据上述权利要求1-3中任一项所述的方法，其中，在成对节点之间执行的所述一致性测试是空间一致性校验。

5.根据上述权利要求1所述的方法，其中，相对于所述设备的初始位姿来确定所述移动设备的估计位姿。

6.根据上述权利要求1所述的方法，其中，如果所述闭环的置信度评分低于第一水平，则从所述图删除所述闭环。

7.根据上述权利要求1所述的方法，其中，如果所述闭环的置信度评分低于第一水平，则从所述图中删除所述闭环，所述第一水平是固定的或学习的。

8.根据权利要求6或权利要求7所述的方法，其中，如果所述置信度评分高于所述第一水平，则保留所述闭环。

9.根据上述权利要求1所述的方法，其中，使用k均值聚类将所述闭环聚类为两组，并且从所述图中删除中心值较低的所述组中的所述闭环。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，如果所述闭环处于中心值较高的所述组中，则所述闭环被保留。

11.根据上述权利要求10所述的方法，其中，如果一对闭环的所述置信度评分高于第二水平，则使用该对闭环来播种所述人工闭环的生成，并且其中所述第二水平是固定的或从数据中学习的。

12.根据上述权利要求11所述的方法，其中，所述第二水平是所述保留组的中心值。

13.根据上述权利要求1所述的方法，其中，如果一对闭环的所述置信度评分高于第二水平，则使用该对闭环来播种所述人工闭环的生成，并且其中所述第二水平是固定的或从数据中学习的。

14.根据上述权利要求1所述的方法，进一步包括使用所述增广图来生成建筑物内部的模型。

15.根据上述权利要求1所述的方法，还包括：使用所述增广图，以允许所述一个或以上移动设备的第一移动设备基于其他所述移动设备的轨迹定位自身。

16.根据上述权利要求1所述的方法，其中，所述一个或多个设备是移动电话、智能手表、惯性测量单元(IMU)或智能相机。

17.根据上述权利要求中1所述的方法，其中，所述一个或多个设备被配置为由人、机器人或车辆携带。

18.根据上述权利要求1所述的方法，其中，所述一个或多个设备被配置为能够自身移动的车辆或机器人或成为其一部分。