[发明专利]分配工具及其用途，机器人系统，操作现场及方法

权利要求书

1.一种在操作现场操作系统的方法，所述操作现场包括表面；其中所述操作现场为具有风力涡轮机叶片的风力涡轮机，且所述表面是风力涡轮机叶片的表面；其中所述系统包括

-无人机器人，其中所述机器人包括底座和从所述底座延伸的臂，所述臂包括远端，所述臂设置用于将所述远端相对所述底座移动；

-附接至所述臂的远端的分配工具，其设置用于将粘性材料分配到所述表面上；其中所述分配工具持有多个筒，所述筒包含有粘性材料，每个筒包括相应的喷嘴；

其中所述方法包括

-将所述机器人定位在所述表面上；

-选取所述分配工具中的多个筒中的一个，用于从所选取的筒分配粘性材料；

-通过臂将所选取的筒的喷嘴带去所述表面的附近，并相对所述表面将所述分配工具定向，使得相应的所选取的筒的喷嘴在所述表面上；激活分配器并在沿所述表面移动所选取的筒的喷嘴时，仅将从所选取的筒将粘性材料提供至所述表面上。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分配工具包括筒外壳，设有相应的喷嘴的筒并排设置在所述外壳中；且其中所述机器人为任一个所选取的筒，设置至少一个相对于所述表面的所述分配工具的主动分配方向；其中在所述主动分配方向上，所选取的筒的喷嘴处于所述表面上；其中所述方法包括，在选取筒之后，相对所述表面定向所述分配工具，使得相应的选取的筒的喷嘴处于所述表面，随后激活分配器并从所选取的筒的喷嘴分配粘性材料。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法包括将所选取的筒的喷嘴移动到所述表面附近，并通过臂将所述分配工具相对所述表面定向，使得相应的所选取的筒的喷嘴比分配工具中其他筒的喷嘴更靠近所述表面。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述底座包括底座附接装置，用于通过所述底座附接装置与所述表面的接触将底座静止固定至所述表面，且其中所述方法包括将所述底座静止固定至所述表面并相对所述底座、相对所述表面移动设有分配工具的臂的远端，并沿所述表面分配粘性材料。

5.一种在操作现场加工锚固位置下方的表面的系统，其中所述操作现场是设有风力涡轮机叶片的风力涡轮机，且所述表面是风力涡轮机叶片的表面；

其中所述系统包括

-无人机器人，其中所述机器人包括底座和从所述底座延伸的臂，所述臂包括远端，所述臂设置用于将远端相对所述底座移动；

-附接至所述臂的远端的分配工具，其设置用于将粘性材料分配到所述表面上；其中所述分配工具包括多个筒，每个筒包括相应的喷嘴；

其中所述系统设置为通过所述臂将所选取的筒的喷嘴移动到所述表面附近，并将所述分配工具相对所述表面定向，使得相应的所选取的筒的喷嘴处于所述表面上；并设置为激活所述分配工具并在沿所述表面移动所述喷嘴时，从所选取的筒分配粘性材料到所述表面上。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述分配工具包括筒外壳，设有相应的喷嘴的筒并排设置在外壳中；且其中所述机器人为任一个所选取的筒，设置至少一个相对于所述表面的所述分配工具的主动分配方向；其中在所述主动分配方向上，所选取的筒的喷嘴处于所述表面上。

7.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述分配工具包括多个筒，筒的类型包括管状壁和位于管状壁一端的喷嘴和远离喷嘴设置在管状壁内的可滑动的端盖，且设置为朝喷嘴推动可滑动盖来将粘性材料从筒中排出，并在朝喷嘴推动端盖时通过喷嘴离开筒；其中

所述分配工具包括至少一个分配致动器，用于驱动杆对抗端盖，以在分配致动器的控制下朝向喷嘴推动端盖；其中所述系统设置为激活分配致动器并使用杆朝喷嘴驱动端盖，并在沿所述表面移动所述喷嘴时从所选取的筒向所述表面提供粘性材料。

8.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述底座包括底座附接装置，用于通过所述底座附接装置与所述表面的接触将底座静止固定至所述表面。