[发明专利]涂抹工具及其应用，机器人系统，操作现场及方法

权利要求书

1.一种在操作现场操作一种系统的方法，所述操作现场包括表面；其中所述操作现场为具有风力涡轮机叶片的风力涡轮机，且所述表面是风力涡轮机叶片的表面；其中所述系统包括

-无人机器人，其中所述机器人包括底座和从所述底座延伸的臂，所述臂包括远端，所述臂设置用于将远端相对底座移动；

-附接至所述臂的远端的涂抹工具，其设置用于将粘性材料涂抹到所述风力涡轮机叶片的弯曲部的所述表面上，所述涂抹工具包括至少一个可弯曲的第一涂抹刮片和弯曲机构，所述弯曲机构包括致动器，用于将至少所述第一涂抹刮片变形为不同弯曲结构，并设置为将至少所述第一涂抹刮片的挠曲线调节至所述弯曲部的曲率；

其中所述方法包括

-将所述机器人定位在所述弯曲部；

-在所述弯曲部上提供粘性材料；

-通过所述臂将所述涂抹工具相对所述弯曲部定向，

-通过所述致动器将至少所述第一涂抹刮片调整至所述弯曲部的曲率；

-通过所述臂将所述涂抹工具沿所述弯曲部移动，沿所述弯曲部拖曳粘性材料，并将粘性材料涂抹在所述弯曲部上。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述涂抹工具还包括可弯曲的第二涂抹刮片，所述第一和第二涂抹刮片从中心区域沿相反方向延伸；其中所述第一和第二涂抹刮片中的每一个都连接至弯曲机构，用于将所述第一和第二涂抹刮片的组合的挠曲线调节为所述弯曲部的曲率；其中所述方法包括将所述涂抹工具相对所述弯曲部定向并结合所述弯曲部的曲率调节所述第一和第二涂抹刮片的曲率。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述弯曲部是所述叶片的边缘；其中所述第一和第二涂抹刮片设置为，当所述中心区域位于所述风力涡轮机叶片的边缘时面向彼此，同时所述第一和第二涂抹刮片在所述边缘的两侧面向所述风力涡轮机叶片的表面，以在借助所述弯曲机构将所述第一和第二涂抹刮片弯曲在所述叶片边缘周围时，使其紧靠在所述风力涡轮机叶片上，并用于在借助臂沿所述边缘移动所述涂抹工具时，将粘性材料沿所述边缘拖曳；其中所述方法包括将所述涂抹工具相对所述边缘定向，将所述第一和第二涂抹刮片的曲率调整到所述风力涡轮机叶片在其边缘处的曲率，将所述第一和第二涂抹刮片放置在所述边缘的两侧，借助沿所述边缘移动所述涂抹工具来沿所述边缘拖曳粘性材料并将粘性材料涂抹在所述边缘上。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述底座包括底座附接装置，用于通过所述底座附接装置与所述表面的接触将底座静止固定至所述表面，且其中所述方法包括将底座静止固定至所述表面并相对底座、相对所述叶片表面沿所述弯曲部移动设有涂抹工具的臂的远端，并沿所述弯曲部涂抹粘性材料。

5.一种在操作现场加工表面的系统，其中所述操作现场是具有风力涡轮机叶片的风力涡轮机，且所述表面是风力涡轮机叶片的表面；

其中所述系统包括

-无人机器人，其中所述机器人包括底座和从所述底座延伸的臂，所述臂包括远端，所述臂设置用于将远端相对底座移动；

-附接至所述臂的远端的涂抹工具，其设置用于将粘性材料涂抹到所述风力涡轮机叶片的弯曲部的所述表面上，所述涂抹工具包括至少一个可弯曲的第一涂抹刮片和弯曲机构，所述弯曲机构包括致动器，用于将至少所述第一涂抹刮片变形为不同弯曲结构，并设置为将至少所述第一涂抹刮片的挠曲线调节至所述弯曲部的曲率；

其中所述系统设置为

-通过所述臂将所述涂抹工具相对所述弯曲部定向，

-通过所述致动器将至少所述第一涂抹刮片调节至所述弯曲部的曲率；

-通过所述臂将所述涂抹工具沿所述弯曲部移动，沿所述弯曲部拖曳粘性材料，并将粘性材料涂抹在所述弯曲部上。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，至少所述第一涂抹刮片按照鳍条原理构建，设有第一支柱和第二支柱，两个支柱组成两条长边，支柱之间为锐角，其中多个支撑梁以旋转连接将第一支柱和第二支柱连接起来；其中所述第二支柱连接至所述致动器；其中所述系统设置为通过借助所述致动器将所述第二支柱相对所述第一支柱移动，从而推动鳍条结构为弯曲结构。