[发明专利]对接机器人割草机的系统和方法

权利要求书

1.一种用于机器人割草机(2)与充电站(11)对接系统的系统执行方法，该系统包括具有控制单元(22)和至少一个传感器(12；14；16；17；19)的机器人割草机(2)、边界线(4)、充电站环路(10)以及充电站(11)，所述边界线(4)在所述充电站(11)中形成一个比所述充电站环路(10)窄且穿过所述充电站环路(10)的边界线环路(4a)，其特征在于：所述系统执行方法包括：

a)步骤S100，当所述机器人割草机(2)将返回所述充电站(11)时，接收所述控制单元(22)发出的返回信号；

b)步骤S102，控制所述机器人割草机(2)与所述边界线(4)之间保持一定距离并沿所述边界线(4)移动；

c)步骤S104，通过至少一个所述传感器(12；14；16；17；19)检测所述充电站环路(10)；

d)步骤S106，通过至少一个所述传感器(12；14；16；17；19)控制所述机器人割草机(2)朝向远离边界线(4)的方向沿充电站环路(10)移动；

e)步骤S108，通过至少一个所述传感器(12；14；16；17；19)检测所述充电站环路(10)和所述边界线环路(4a)之间的交叉点；

f)步骤S110，在检测到交叉点之后，控制所述机器人割草机(2)沿充电站环路(10)移动第一距离；

g)步骤S112，继续驱动所述机器人割草机(2)沿直线方向向前移动第二距离；

h)步骤S114，通过控制单元(22)控制所述机器人割草机(2)朝向充电站(11)转动；以及

i)步骤S116，通过至少一个所述传感器(12；14；16；17；19)控制所述机器人割草机(2)沿所述边界线环路(4a)移动直至到达充电位置；

其中，步骤h)包括：S114a，控制机器人割草机(2)朝向充电站(11)转动第一预设角度；S114b，控制机器人割草机(2)后退第三距离；S114c，控制机器人割草机(2)朝向充电站(11)转动第二预设角度。

2.根据权利要求1所述的系统执行方法，其特征在于：重复步骤h)，直到机器人割草机(2)与边界线环路(4a)对齐。

3.根据权利要求1或2所述的系统执行方法，其特征在于：所述机器人割草机(2)以一随机距离沿所述边界线(4)移动。

4.根据权利要求1所述的系统执行方法，其特征在于：当至少一个所述传感器(12；14；16；17；19)位于该充电站(11)前的一特定位置时，所述机器人割草机(2)移动第一距离和第二距离。

5.根据权利要求1所述的系统执行方法，其特征在于：所述第一距离和所述第二距离为预设距离。

6.根据权利要求1所述的系统执行方法，其特征在于：在所述步骤S114中，所述机器人割草机(2)朝向所述充电站(11)转动，直至至少一个所述传感器(12；14；16；17；19)通过所述边界线环路(4a)。

7.根据权利要求1所述的系统执行方法，其特征在于：所述机器人割草机(2)设置有三个传感器，包括两个前置传感器(12,14)和一个后置传感器(16)，当其中一个所述前置传感器(12；14)经过所述充电站环路(10)时，确定检测到所述充电站环路(10)。

8.根据权利要求1所述的系统执行方法，其特征在于：所述机器人割草机(2)设置有四个传感器，包括两个前置传感器(12,14)和两个后置传感器(17,19)，且当其中一个后置传感器(17,19)经过充电站环路(10)和边界线环路(4a)时，第一距离和第二距离的移动完成。

9.根据权利要求7或8所述的系统执行方法，其特征在于：步骤d中使用距离边界线(4)最远的前置传感器(12,14)来控制机器人割草机(2)沿充电站环路(10)移动。