[发明专利]用于抵靠壁进行定位的无人航空载具

权利要求书

1.一种适于在空中悬停时抵靠基本上竖直的壁(2)定位的无人航空载具UAV(1)，所述载具限定纵向轴线(a2)、横向轴线(a3)和竖直轴线(a1)，所述纵向轴线和所述横向轴线共同跨越具有上部侧面(3)和朝向相反的下部侧面(4)的第一平面(RP)，所述载具包括：

主体(10)和由所述主体支撑的多个旋翼(21)，所述旋翼适于在基本上竖直向上的方向上一起在所述载具上施加推进力(F_P)；

臂部(50)，所述臂部(50)附接到主体(10)并且包括布置在远离所述主体(10)的所述臂部的远侧端部处的臂部端部(51)；

一个或多个腿部(30,40)，所述一个或多个腿部(30,40)固定地旋转附接到所述主体并且包括第一腿部端部(31)和第二腿部端部(41)，其中当所述旋翼沿所述基本上竖直向上的方向在所述载具上施加所述推进力时，所述腿部端部布置在远离所述主体(10)并在所述臂部端部(51)下方的所述一个或多个腿部(30,40)的远侧端部处；

其中所述臂部端部(51)、所述第一腿部端部(31)和所述第二腿部端部(41)与前平面(FP)相交，并且适用于在三个间隔开的位置处一起接触所述壁，所述前平面(FP)在所述第一平面(RP)的所述上部侧面处与所述竖直轴线相交，并与所述第一平面(RP)以在45度至85度之间的第一角度(a)延伸；

并且其中，在所述第一腿部端部(31)和所述第二腿部端部(41)与所述基本上竖直的壁接触时，在所述第一腿部端部(31)和所述第二腿部端部(41)沿基本上水平的线布置时，并且在所述臂部端部(51)围绕所述第一腿部端部和所述第二腿部端部并朝所述壁接近所述壁时，所述主体、所述旋翼、所述臂部端部和腿部端部适用于共同倾斜直到所述臂部端部(51)接触所述基本上竖直的壁。

2.如权利要求1所述的无人航空载具，其中所述腿部端部(31,41)与正交于所述第一平面(RP)的第二平面(N)相交，并且其中当投影到所述第二平面上观察时，所述旋翼布置在穿过所述腿部端部(31,41)的第一线(L1)与穿过所述臂部端部(51)且平行于所述第一线(L1)的第二线(L2)之间，其中所述旋翼与两条线(L1,L2)间隔开分别等于或大于在所述第一线与所述第二线之间的距离的四分之一的所述距离。

3.如权利要求1或2所述的无人航空载具，其中所述腿部端部(31,41)被布置用于在所述腿部端部(31,41)与所述壁接触并且布置在所述基本上水平的线上时，在所述倾斜期间允许所述旋翼的轴线保持在基本上平行的竖直平面内。

4.如权利要求1、2或3所述的无人航空载具，其还包括附接到所述臂部的检查或操纵装置(52)，其中所述检查或操纵装置适用于测量壁性能和/或操纵所述壁。

5.如权利要求4所述的无人航空载具，其中所述检查或操纵装置(52)适用于在与所述壁压力接触的同时检查或操纵所述壁。

6.如权利要求4或5所述的无人航空载具，其中所述检查或操纵装置(52)可旋转地附接到所述臂部，优选地弹性地附接到所述臂部。

7.如权利要求4或5所述的无人航空载具，其中所述臂部端部由所述检查或操纵装置(52)形成，所述检查或操纵装置布置用于在所述载具倾斜时与所述壁接触。

8.如权利要求4-7中任一项所述的无人航空载具，其中所述检查或操纵装置(52)具有用于接触所述壁的接触端部，其中所述接触端部至少在所述载具处于其中所述臂部端部和第一腿部端部与第二腿部端部接触所述壁的所述倾斜位置时，部分地布置在所述前平面(FP)中。

9.如前述权利要求中任一项所述的无人航空载具，其中所述旋翼的轴线基本上彼此平行地延伸并且正交于所述第一平面(RP)定向。