[发明专利]内窥镜系统

说明书

提供了一种内窥镜系统。该系统包括内窥镜，该内窥镜具有形成在其中的中空管；以及用于通过中空管插入的器械，其中，该器械具有用于操作控制的第一端和在内窥镜的远端用于器械操作的第二远端，其中，内窥镜的远端具有照明装置和用于提供在内窥镜的远端的被照明视觉的视觉装置，以在所述的远端对器械操作进行操作控制，并且其中，器械的远端和内窥镜的远端可互操作地耦合，以相对于内窥镜对器械进行旋转控制。

技术领域

本发明广泛但非排他地涉及内窥镜系统。

背景技术

内窥镜是中空管，其用于检查身体的中空器官或空腔的内部和/或将器械递送到身体的中空器官或空腔的内部。例如，可以使用内窥镜检查上胃肠道(例如，咽喉、食道或胃)或下胃肠道(例如，结肠)。内窥镜通常向内部区域提供光，并为内镜医师提供视觉以在器官或空腔内导航。一旦识别了需要治疗的区域，就将用于治疗所识别位置的必要器械插入内窥镜内的中空管中并操纵到该区域。该器械可以例如用于去除结肠中的息肉或在所识别的区域内采取活检组织样品形式以进行测试。

提供器官或空腔内的视觉的相机位于内窥镜上，并且以内窥镜定向的方式被定向。器械穿过内窥镜。由于内窥镜可能具有器械需要穿过的多个弯曲部，因此插入过程可能会在器械上施加旋转应变。尽管内窥镜操作员(或内镜医师)可以控制器械在体外的端部，但是旋转应变可能在任何时候释放，导致器械的远端在所识别的位置以一种方式或另一种方式旋转而不受操作员的控制。由于位置和器械取向对于正确操作至关重要，因此在远端缺乏旋转控制是有问题的。当内窥镜和器械在计算机控制下操作时，了解器械的取向对于系统至关重要。

常规的柔性内窥镜具有可移除的机械阀，该机械阀附接在内窥镜控制主体上。它们还用作用于空气馈送进行吹入、水馈送进行镜头清洁以及用于抽吸的真空压力的输入按钮。在内窥镜检查期间，肠胃科医生会一直握住内窥镜，并在必要时用左手控制这些输入按钮。对于远程操作的内窥镜机器人辅助手术系统，优选的是，这些功能可以在内窥镜侧以及临床医生(或内镜医师)通过类似操纵杆的装置对手术器械进行远程操作的远程操纵台侧上启用。为了实现该目标，一种典型的方法涉及使用常规内窥镜上被直接和远程地控制的机械阀。替代地，可以将这些阀从内窥镜中取出并用机电按钮代替，并在远程操纵台侧实现另一组机电按钮。因此，代替使用机械阀，将机电操作的电磁阀容纳在内窥镜外部的称为阀控制单元的单独的箱中，以便可以从两侧控制阀(如WO2016/48642中所述)。

在内窥镜检查中，良好的吹入是获得手术部位清晰视觉的关键。另一方面，过度充气会给患者造成严重伤害，包括穿孔和栓塞。内镜医师通常依赖于来自内窥镜相机的视觉反馈来评估吹入量是否良好，或者他们是否向患者胃肠(GI)道过度馈气，因为当前可用的内窥镜没有任何指示器可显示当前的气流或泵入患者体内的气体总量。此外，有经验的内镜医师借助相机图像并结合其手指移动来启用/禁用吹入来观察胃肠道如何膨胀或收缩，从而了解气流状态。

当无法正确执行吹入控制时存在两种情况：一种情况是在吹入阀出现故障并且空气不断通过未被启用的失灵阀泄漏时发生的。另一种情况是在用户均没有意识到的情况下从两侧比通常情况频繁地进行吹入时发生的。尽管单个用户可能没有比通常情况吹入更多，但是多个用户的总量可能会超过单个用户在常规内窥镜检查中的平均量。

在一般的内窥镜系统中，阀控制单元连接到吹入器，该吹入器保持馈送空气，因此默认情况下需要关闭阀控制单元中的吹入阀，以避免不必要的空气馈送。当按下内窥镜或远程操纵台上的启用按钮时，它通过阀控制器向阀发送命令以打开阀，从而使空气进入患者体内。当未按下按钮时，阀将关闭，并且不应向患者体内馈送空气。如果吹入阀出现故障或破裂，并且不断有空气通过该阀泵送，则不期望的气流会进入患者体内，而用户不会注意到它。这有可能导致过度充气问题。

在后一种情况下，如果两侧的启用按钮在同时由不同的用户独立控制，则有可能的是，馈入患者体内的空气总量可能会比用常规内窥镜系统完成的方式多，因此这种过度充气可能会伤害患者。