[发明专利]航向的确定方法、设备、存储介质和可移动平台

权利要求书

1.一种航向的确定方法，适用于可移动平台，其特征在于，所述航向的确定方法包括：

获取双RTK天线组件的基线的当前测量长度以及当前测量航向；

根据所述双RTK天线组件的基线的当前测量长度，确定所述当前测量航向是否为可信航向；

若是，则输出所述当前测量航向。

2.根据权利要求1所述的航向的确定方法，其特征在于，所述获取双RTK天线组件的基线的当前测量长度以及当前测量航向，包括：

接收定位卫星发送的载波信息，所述载波信息用于确定双RTK天线组件的基线的当前测量长度和当前测量航向。

3.根据权利要求2所述的航向的确定方法，其特征在于，所述双RTK天线组件用于接收定位卫星发送的载波信息。

4.根据权利要求1或2所述的航向的确定方法，其特征在于，双RTK天线组件包括主RTK天线以及从RTK天线，所述获取双RTK天线组件的基线的当前测量长度以及当前测量航向，包括：

确定所述主RTK天线的载波信息相位和所述从RTK天线的载波信息相位；

计算所述主RTK天线的载波信息相位和所述从RTK天线的载波信息相位之间的差值，并记作单差观测值；

根据所述单差观测值生成所述双RTK天线组件的基线的当前测量长度以及当前测量航向。

5.根据权利要求1所述的航向的确定方法，其特征在于，根据所述双RTK天线组件的基线的当前测量长度，确定所述当前测量航向是否为可信航向，具体包括：

比较所述基线的当前测量长度是否满足预设误差范围。

6.根据权利要求5所述的航向的确定方法，其特征在于，在获取双RTK天线组件的基线的当前测量长度前，还包括：

根据所述双RTK天线组件的基线尺寸确定所述预设误差范围；

根据所述误差范围和所述基线尺寸确定所述预设基线长度，并存储。

7.根据权利要求6所述的航向的确定方法，其特征在于，所述基线尺寸与所述误差范围之间为正相关。

8.根据权利要求5所述的航向的确定方法，其特征在于，在获取双RTK天线组件的基线的当前测量长度前，还包括：

获取历史测量航向是否为可信航向的记录，确定所述预设基线长度，并存储。

9.根据权利要求5所述的航向的确定方法，其特征在于，

所述误差范围小于或等于20厘米。

10.根据权利要求1所述的航向的确定方法，其特征在于，在根据所述双RTK天线组件的基线的当前测量长度，确定所述当前测量航向是否为可信航向之前，还包括：

根据RTK定位装置的状态标识信息，确定是否根据所述双RTK天线组件的基线的当前测量长度确定所述当前测量航向。

11.根据权利要求10所述的航向的确定方法，其特征在于，所述状态标示信息由搜星情况确定，其中，所述搜星情况包括以下至少一项：搜到的卫星的数目、信噪比、仰角、锁定时间、定位信息。

12.根据权利要求10所述的航向的确定方法，其特征在于，根据所述双RTK天线组件的基线的当前测量长度，确定所述当前测量航向是否为可信航向，具体包括：

根据所述双RTK天线组件的基线的当前测量长度和所述状态标识信息，确定所述当前测量航向是否为可信航向。

13.根据权利要求11所述的航向的确定方法，其特征在于，包括：

根据搜星情况获取窄巷固定解或所述状态标识信息中的其他预存标识信息。