[发明专利]一种导航处理方法、装置及导航处理设备

权利要求书

1.一种导航处理方法，其特征在于，所述方法用于移动平台导航，所述移动平台包括导航模块和视觉模块，该方法包括：

调用所述视觉模块采集所述移动平台当前所处环境的目标图像，所述目标图像中包括交通指示牌的图像区域；

根据所述目标图像确定所述移动平台的导航辅助信息；

基于所述导航辅助信息对所述导航模块的导航信息进行优化，得到所述移动平台的目标导航信息。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标图像确定所述移动平台的导航辅助信息之前，所述方法还包括：

对所述图像区域进行识别处理，以确定出所述图像区域对应的特征信息，所述特征信息包括所述图像区域的形状信息和/或颜色信息；

根据所述特征信息确定所述图像区域包括的目标交通指示牌的类型；

若所述目标交通指示牌的类型为导航类型，则触发执行所述根据所述目标图像确定所述移动平台的导航辅助信息的步骤。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述特征信息包括所述颜色信息，所述根据所述特征信息确定所述图像区域包括的目标交通指示牌的类型，包括：

判断所述颜色信息所指示的颜色是否为预设指示牌颜色；

若是，则确定所述图像区域包括的目标交通指示牌的类型为目标类型，所述目标类型与所述预设指示牌颜色关联。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述特征信息包括所述颜色信息和所述形状信息，所述根据所述特征信息确定所述图像区域包括的目标交通指示牌的类型，包括：

检测所述颜色信息所指示的颜色是否为预设指示牌颜色，且所述图像区域的边缘形状是否为预设指示牌形状；

若是，则确定所述图像区域包括的目标交通指示牌的类型为目标类型，所述目标类型与所述预设指示牌颜色和所述预设指示牌形状均关联。

5.如权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标图像确定所述移动平台的导航辅助信息，包括：

将所述图像区域的图像内容与交通指示牌库中的标准图像进行特征点匹配；

基于特征点匹配结果，从所述交通指示牌库中确定出目标标准图像，所述目标标准图像与所述图像区域包括的目标交通指示牌关联；

根据所述目标标准图像的语义信息确定所述移动平台的导航辅助信息。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标标准图像的语义信息确定所述移动平台的导航辅助信息，包括：

根据所述目标标准图像的语义信息确定出初始导航方向；

对所述图像区域的图像内容进行文字识别，确定所述图像区域的图像内容所指示的道路指示信息；

根据所述初始导航方向和所述道路指示信息，确定所述移动平台的导航辅助信息。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述导航辅助信息包括转向信息和距离信息，所述距离信息是根据第一距离和从所述道路指示信息中获取的第二距离计算得到的，所述第一距离是指所述移动平台与所述目标交通指示牌之间的距离。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第一距离的计算包括：

在所述目标图像中确定所述目标交通指示牌与地面的接触点；

根据所述接触点在所述目标图像中的位置信息确定参考角度；

基于所述视觉模块的参考高度以及所述参考角度，计算得到所述移动平台与所述目标交通指示牌之间的距离。