[发明专利]拍摄设备的控制方法、拍摄设备的控制装置及拍摄设备

权利要求书

1.一种拍摄设备的控制方法，其特征在于，包括：

在所述拍摄设备位于第一位置时，获取目标物体的第一图像；

在所述拍摄设备位于第二位置时，获取所述目标物体的第二图像；

根据所述第一图像和所述第二图像确定所述目标物体的深度信息；

根据所述深度信息控制所述拍摄设备在所述第二位置对所述目标物体对焦。

2.如权利要求1所述的拍摄设备的控制方法，其特征在于，根据所述第一图像和所述第二图像确定所目标物体的深度信息，包括：

根据所述第一图像和所述第二图像确定所述目标物体的空间坐标；

根据所述空间坐标确定所述深度信息。

3.如权利要求2所述的拍摄设备的控制方法，其特征在于，根据所述第一图像和所述第二图像确定所述目标物体的空间坐标，包括：

根据所述第一图像和所述第二图像确定所述拍摄设备在所述第一位置和所述第二位置的相对姿态信息；

根据所述相对姿态信息确定所述目标物体的空间坐标。

4.如权利要求3所述的拍摄设备的控制方法，其特征在于，根据所述第一图像和所述第二图像确定所述拍摄设备在所述第一位置和所述第二位置的相对姿态信息，包括：

处理所述第一图像和所述第二图像以得到所述第一图像和所述第二图像的第一匹配集；

根据所述第一匹配集和所述拍摄设备的参数信息确定所述相对姿态信息。

5.如权利要求4所述的拍摄设备的控制方法，其特征在于，处理所述第一图像和所述第二图像以得到所述第一图像和所述第二图像的第一匹配集，包括：

确定所述第一图像的第一特征点集和所述第二图像的第二特征点集；

匹配所述第一特征点集和所述第二特征点集以得到所述第一匹配集。

6.如权利要求5所述的拍摄设备的控制方法，其特征在于，所述拍摄设备包括惯性测量单元，匹配所述第一特征点集和所述第二特征点集以得到所述第一匹配集，包括：

利用所述惯性测量单元检测所述拍摄设备的运动信息；

根据所述运动信息匹配所述第一特征点集和所述第二特征点集以得到所述第一匹配集。

7.如权利要求5所述的拍摄设备的控制方法，其特征在于，确定所述第一图像的第一特征点集和所述第二图像的第二特征点集，包括：

通过特征提取和分块匹配中的至少一种方式确定所述第一特征点集和所述第二特征点集。

8.如权利要求4所述的拍摄设备的控制方法，其特征在于，所述相对姿态信息包括本质矩阵、旋转矩阵和平移矩阵，根据所述第一匹配集和所述拍摄设备的参数信息确定所述相对姿态信息，包括：

根据所述第一匹配集和所述参数信息在预设约束条件下确定所述本质矩阵；

对所述本质矩阵进行分解以得到所述旋转矩阵和所述平移矩阵。

9.如权利要求3所述的拍摄设备的控制方法，其特征在于，所述相对姿态信息包括本质矩阵、旋转矩阵和平移矩阵，根据所述相对姿态信息确定所述目标物体的空间坐标，包括：

根据所述本质矩阵处理所述第一图像和所述第二图像以得到所述第一图像和所述第二图像的第二匹配集；

根据所述第二匹配集和所述第一图像确定第三图像，所述第三图像为所述第二匹配集在所述第一图像中所对应的图像；

根据所述旋转矩阵和所述平移矩阵处理所述第三图像，以得到所述目标物体的空间坐标。

10.如权利要求1所述的拍摄设备的控制方法，其特征在于，根据所述深度信息控制所述拍摄设备在所述第二位置对所述目标物体对焦，包括：

在所述第二位置对所述目标物体对焦时，根据所述深度信息确定所述第二图像的调整点的深度，所述第二图像的调整点与所述第一图像的焦点相关；

根据所述调整点的深度确定所述拍摄设备的调整信息；

根据所述调整信息调整所述拍摄设备以使所述拍摄设备在所述第二位置对所述目标物体对焦。