[发明专利]电动助力转向装置

权利要求书

1.一种电动助力转向装置，其具有“在车辆通过用来对所述车辆的转向系统进行转向的转向单元来自律行驶的情况下，根据随时由所述车辆给出的目标转向角来对电动机进行控制”的自动转向模式，其特征在于：

具备“基于所述目标转向角、第1转向状态信号、第2转向状态信号以及第3转向状态信号来计算出第1电动机电流指令值”的转向角控制单元，

所述转向角控制单元由位置控制单元、速度控制单元、稳定补偿单元和第1加法单元来构成，

所述位置控制单元基于所述第1转向状态信号以及所述目标转向角来输出电动机速度指令值，

所述速度控制单元基于所述电动机速度指令值以及所述第2转向状态信号来输出第2电动机电流指令值，

所述稳定补偿单元从所述第3转向状态信号中截断“等于或低于150Hz”的频率成分，输出“用于抑制在增大了所述速度控制单元的增益的情况下所产生的高频振动”的第3电动机电流指令值，

所述第1加法单元加法输入所述第2电动机电流指令值和所述第3电动机电流指令值，输出第1加法值，

所述转向角控制单元基于所述第1加法值来输出所述第1电动机电流指令值。

2.根据权利要求1所述的电动助力转向装置，其特征在于：

将所述第1转向状态信号设定为实际转向角，将所述第2转向状态信号设定为所述电动机的电动机角速度，将所述第3转向状态信号设定为所述电动机角速度。

3.根据权利要求1所述的电动助力转向装置，其特征在于：

将所述第1转向状态信号设定为转向盘角，将所述第2转向状态信号设定为所述电动机的电动机角速度，将所述第3转向状态信号设定为扭转扭矩信号。

4.根据权利要求1所述的电动助力转向装置，其特征在于：

将所述第1转向状态信号设定为实际转向角，将所述第2转向状态信号设定为所述电动机的电动机角速度，将所述第3转向状态信号设定为柱轴角。

5.根据权利要求2所述的电动助力转向装置，其特征在于：

所述位置控制单元使“所述第1转向状态信号与所述目标转向角之间的偏差”与偏差增益相乘，输出所述电动机速度指令值。

6.根据权利要求3所述的电动助力转向装置，其特征在于：

所述位置控制单元使“所述第1转向状态信号与所述目标转向角之间的偏差”与偏差增益相乘，输出所述电动机速度指令值。

7.根据权利要求4所述的电动助力转向装置，其特征在于：

所述位置控制单元使“所述第1转向状态信号与所述目标转向角之间的偏差”与偏差增益相乘，输出所述电动机速度指令值。

8.根据权利要求1所述的电动助力转向装置，其特征在于：

所述速度控制单元输出通过“通过所述电动机速度指令值与所述第2转向状态信号之间的转向角速度偏差与积分增益相乘后获得”的积分增益值与“通过所述转向角速度偏差与比例增益相乘后获得”的比例增益值相加后获得的第2电动机速度指令值。

9.根据权利要求1所述的电动助力转向装置，其特征在于：

在所述转向角控制单元的最后一级具备了“用来对上限值以及下限值进行限制”的输出限制器，

所述输出限制器输出所述第1电动机电流指令值。

10.根据权利要求1所述的电动助力转向装置，其特征在于：

所述转向角控制单元具备电动机角速度指令前馈滤波器单元和第2加法单元，

所述电动机角速度指令前馈滤波器单元基于所述目标转向角来进行前馈处理，输出前馈电动机角速度指令值，

所述第2加法单元使“来自所述位置控制单元”的输出与所述前馈电动机角速度指令值相加，并且，将所述电动机速度指令值输出到所述速度控制单元。