[发明专利]用于车辆车道变更检测的系统和方法

权利要求书

1.一种用于车辆车道变更检测的方法，所述方法包括以下步骤：

使用一个或多个环境传感器来产生与车辆的轨迹相关联的第一数据集，其中所述第一数据集表示曲线图上的曲线；

识别所述曲线中的拐点；以及

使用所述曲线中的所述拐点的识别来确认所述车辆的车道变更。

2.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括从所述第一数据集导出第二数据集，并且其中使用所述曲线图中的拐点的识别来确认所述车辆的车道变更的步骤包括识别从所述第二数据集可导出的曲线图中的凸度。

3.根据权利要求2所述的方法，其中所述第二数据集表示沿所述曲线的单位切线。

4.根据权利要求3所述的方法，所述方法还包括使用所述第一数据集确定车道变更开始位置。

5.根据权利要求4所述的方法，其中使用所述第一数据集确定车道变更开始位置的步骤包括：

从所述第一数据集导出第二数据集，其中所述第二数据集表示沿所述曲线的单位切线；以及

确定从所述第二数据集可导出的曲线图在何处为非零。

6.根据权利要求1所述的方法，其中所述一个或多个环境传感器包括RADAR传感器、LIDAR传感器和相机中的至少一个。

7.根据权利要求1所述的方法，其中在不产生所述曲线的视觉显示的情况下执行识别所述曲线中的拐点的步骤。

8.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：在使用所述曲线中的所述拐点的所述识别来确认所述车辆的车道变更的所述步骤之前，确定所述车辆是否存在可能的车道偏离。

9.根据权利要求8所述的方法，其中确定所述车辆是否存在可能的车道偏离的步骤包括：确认所述车辆从当前车道的横向位移超过距离阈值。

10.一种用于车辆车道变更检测的方法，所述方法包括以下步骤：

产生表示车辆轨迹的历史地图的第一数据集；

确定所述车辆是否存在可能的车道偏离；

在确认所述车辆可能的车道偏离时，通过寻求识别从所述第一数据集可导出的曲线中的拐点来确定所述可能的车道偏离是否是车道变更；以及

在识别所述曲线中的拐点时，调节所述车辆的车道变更辅助系统的参数。

11.根据权利要求10所述的方法，其中确定是否存在可能的车道偏离的步骤包括确认所述车辆从当前车道的横向位移超过距离阈值。

12.根据权利要求11所述的方法，其中所述距离阈值包括在所述当前车道的宽度的约50％和约70％之间的距离。

13.根据权利要求10所述的方法，其中调节所述车辆的车道变更辅助系统的参数的步骤包括重置所述车道变更辅助系统的感兴趣区。

14.根据权利要求10所述的方法，所述方法还包括使用所述第一数据集确定车道变更开始位置。

15.根据权利要求14所述的方法，所述方法还包括使用所述车道变更开始位置来调节所述车辆的车道变更辅助系统的参数。

16.根据权利要求14所述的方法，其中使用所述第一数据集确定车道变更开始位置的步骤包括：使用所述第一数据集来确定所述车辆的横向速度与所述横向速度在所述第一数据集中的当前值匹配的位置。

17.根据权利要求10所述的方法，所述方法还包括：在确认所述可能的车道变更是车道变更之后，从第一数据集确定所述车辆轨迹的哪部分在所述车辆的车辆车道变更辅助系统的当前车道内。