[发明专利]交互系统配置

权利要求书

1.一种用于在物理环境中执行交互的系统，所述系统包括：

a)机器人，所述机器人具有：

i)机器人底座，所述机器人底座经历相对于所述环境的移动；

ii)机器人臂，所述机器人臂被安装到所述机器人底座，所述机器人臂包括被安装在所述机器人臂上用于执行交互的末端执行器；

b)跟踪系统，所述跟踪系统测量指示所述机器人的部件相对于所述环境的定位和/或定向的机器人定位和/或定向，其中：

i)所述跟踪系统以以下频率中的至少一个频率测量所述定位和/或定向：

(1)至少10Hz；

(2)至少20Hz；

(3)至少30Hz；

(4)至少100Hz；

(5)至少300Hz；

(6)至少1kHz；

(7)至少2kHz；以及，

(8)至少10kHz；

ii)所述跟踪系统以以下精度中的至少一个精度测量所述定位：

(1)优于10mm；

(2)优于2mm；

(3)优于1mm；

(4)优于0.2mm；

(5)优于0.02mm；

(6)优于0.01mm；以及，

(7)优于5μm；以及，

iii)所述跟踪系统以以下精度中的至少一个精度测量所述定向：

(1)优于1度；

(2)优于0.1度；

(3)优于0.01度；

(4)优于0.002度；

(5)优于0.001度；以及，

(6)优于0.0001度；以及，

c)控制系统，所述控制系统：

i)确定所述机器人定位和/或定向；以及，

ii)根据所述机器人定位和/或定向控制所述机器人臂，其中，所述控制系统以以下频率中的至少一个频率进行操作：

(1)至少10Hz；

(2)至少20Hz；

(3)至少30Hz；

(4)至少100Hz；

(5)至少300Hz；

(6)至少1kHz；

(7)至少2kHz；以及，

(8)至少10kHz。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述控制系统和跟踪系统以相同频率进行操作。

3.根据权利要求1或权利要求2所述的系统，其中，所述控制系统和跟踪系统经由通信网络进行通信，所述通信网络具有以下延时中的至少一个延时：

a)小于100ms；

b)小于10ms；

c)小于5ms；

d)小于2ms；以及，

e)小于1ms。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的系统，其中，在测量所述定位和/或定向与响应于所述测量而至少控制所述机器人臂之间的延时是以下中的至少一个：

a)小于100ms；

b)小于20ms；

c)小于15ms；

d)小于10ms；

e)小于5ms；以及，

f)小于1ms。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的系统，其中，所述跟踪系统测量整个工作包络中的所述定位和/或定向，所述工作包络具有以下半径中的一个半径：

a)至少2m；

b)至少5m；

c)至少10m；

d)至少20m；

e)至少30m；

f)至少40m；以及

g)至少80m。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的系统，其中，所述机器人臂能够以以下精度中的至少一个精度定位所述末端执行器：

a)优于2mm；

b)优于1mm；

c)优于0.2mm；

d)优于0.02mm；

e)优于0.01mm；以及，

f)优于5μm。