[发明专利]柔性驱动器有效
申请号: | 201880067308.4 | 申请日: | 2018-08-14 |
公开(公告)号: | CN111212709B | 公开(公告)日: | 2023-08-18 |
发明(设计)人: | 路易吉·曼菲蒂 | 申请(专利权)人: | 敦提大学 |
主分类号: | B25J9/06 | 分类号: | B25J9/06;B25J9/00;B25J9/10;B25J9/14;B25J15/02;B25J15/12;B25J19/06 |
代理公司: | 深圳尚业知识产权代理事务所(普通合伙) 44503 | 代理人: | 文蓉 |
地址: | 英国*** | 国省代码: | 暂无信息 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 柔性 驱动器 | ||
1.一种驱动器,包括:
第一部分、第二部分和在所述第一和所述第二部分之间的主体部分,其中所述主体部分包括配置为被加压的至少一个腔室,并且所述主体部分具有纵向轴;和
多个线缆,其中所述多个线缆中的每一个相对于所述主体部分的纵向轴布置成相应的至少部分的螺旋;且
其中所述多个线缆被布置成使得将选定的力施加到所述线缆中的至少一个会引起所述第一部分相对于所述第二部分的期望的运动;
所述至少一个腔室被配置为被一气体源加压,所述主体部分配置为在向所述多个线缆中的至少一个施加选定的力和/或对所述至少一个腔室加压时保持沿着所述纵向轴的横截面积基本恒定。
2.根据权利要求1所述的驱动器,其中所述至少一个腔室被配置为使得控制所述至少一个腔室的压力引起所述第一部分相对于所述第二部分的期望的运动,和/或为所述主体部分提供期望的刚度。
3.根据权利要求1所述的驱动器,其中所述多个线缆中的至少一个线缆至少部分螺旋方向与所述多个线缆中的至少另一个线缆不同。
4.根据权利要求3所述的驱动器,其中所述多个线缆中的至少一个线缆至少部分顺时针螺旋,并且所述多个线缆中的至少另一个至少部分逆时针螺旋。
5.根据前述权利要求中任一项所述的驱动器,其中所述多个线缆中的每一个对向一相应的弧,所述弧为20度至90度。
6.根据权利要求5所述的驱动器,其中所述多个线缆中的每一个对向一相应的弧,所述弧为60度。
7.根据权利要求1至4中任一项所述的驱动器,其中所述多个线缆被布置成对抗地操作以引起所述第一部分相对于所述第二部分的运动。
8.根据权利要求7所述的驱动器,其中所述多个线缆布置为成对对抗地操作,以引起所述第一部分相对于所述第二部分的运动。
9.根据权利要求1至4中任一项所述的驱动器,其中a)、b)或c)中的至少一个:
a)所述多个线缆可操作地连接到所述第一部分;
b)所述多个线缆可操作地连接到所述第二部分;
c)所述多个线缆可操作地连接到主体部分。
10.根据权利要求1至4中任一项所述的驱动器,其中所述驱动器包括多个腔室,每个所述腔室配置为被加压。
11.根据权利要求10所述的驱动器,其中所述多个腔室被配置成使得所述腔室中的至少一个腔室是能够相对于所述腔室中的至少一个其它腔室被加压的。
12.根据权利要求11所述的驱动器,还包括用于控制所述腔室中至少一个相对于所述腔室中至少另一个的压力的装置。
13.根据权利要求11所述的驱动器,其中所述多个腔室和所述线缆布置成使得向所述腔室中的至少一个腔室相对于所述腔室中的至少一个另一个腔室施加期望的压力以使得至少部分地补偿由于向所述线缆施加力而施加到所述驱动器的一部分上的力和/或减小由于向所述线缆施加力而产生的所述驱动器的一部分的变形。
14.根据权利要求13所述的驱动器,其中所述驱动器的所述一部分至少包括端面或端盖。
15.根据权利要求1至4中任一项所述的驱动器,其中所述主体部分包括外表面,所述外表面包括柔性材料。
16.根据权利要求15所述的驱动器,其中所述柔性材料包括聚合物。
17.根据权利要求1所述的驱动器,其中所述驱动器包括至少一个加强构件,所述加强构件被配置为基本比所述主体部分刚度更大。
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