[发明专利]车辆控制装置

权利要求书

1.一种车辆控制装置，对车辆的驾驶进行辅助，其特征在于，具有：

周边物标检测部，该周边物标检测部检测周边物标以及前行车辆；

目标行驶路径算出部，该目标行驶路径算出部算出车辆的目标行驶路径；以及

修正行驶路径算出部，该修正行驶路径算出部算出对由该目标行驶路径算出部算出的所述目标行驶路径进行修正后的修正行驶路径，

所述修正行驶路径算出部构成为，在由所述周边物标检测部检测到应回避的周边物标的情况下对周边物标设定车辆能够行驶的允许相对速度的上限界线，并且构成为基于所述上限界线、规定的评价函数以及规定的制约条件算出所述修正行驶路径，

所述修正行驶路径算出部具备如下的区域作为所述制约条件：该区域是以本车辆沿着由所述周边物标检测部检测到的前行车辆的行驶轨迹进行了行驶的情况下的推定行驶路径为中心、且与本车宽度相比位于外侧的区域。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

还具有：摄像机，该摄像机对行驶路面进行摄像；以及图像分析部，该图像分析部对由该摄像机拍摄到的图像进行分析来检测车辆的行驶车道，所述修正行驶路径算出部在由所述图像分析部检测出车道的情况下与未检测出车道的情况下变更所述制约条件。

3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，

在由所述图像分析部检测出车道的情况下，所述修正行驶路径算出部将检测出的车道设定为所述制约条件。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，

在通过所述周边物标检测部而未检测出前行车辆的情况下，所述修正行驶路径算出部将以由所述目标行驶路径算出部算出的目标行驶路径为基准的制约条件设定为所述制约条件。