[发明专利]使用磁流变流体离合器设备的动态运动控制系统

权利要求书

1.一种主动悬架系统，包括：

平台；

支撑机构，用于支撑所述平台，所述支撑机构具有剪刀机构，所述剪刀机构将所述平台约束为竖直运动，从而提供至少一个自由度以允许所述平台的竖直调节；

至少一个电机；

至少一个磁流变流体离合器设备，耦接至所述至少一个电机以接收来自所述至少一个电机的转矩，所述磁流变流体离合器设备能控制成传递可变量的转矩；以及

传动装置，位于所述至少一个磁流变流体离合器设备与所述支撑机构或所述平台之间，以将从所述至少一个磁流变流体离合器设备接收到的转矩转换为使所述平台沿所述自由度的至少一个方向运动的力，

其中，所述至少一个磁流变流体离合器设备和所述至少一个电机位于至少部分地在所述平台的占地面积中的所述平台下方。

2.根据权利要求1所述的主动悬架系统，还包括：至少一个传感器，用于提供指示所述平台的竖直位置的信息；以及控制器，用于接收指示所述平台的竖直位置的信息并用于输出控制所述至少一个磁流变流体离合器设备在主体上施加期望的力的信号，以根据期望的运动行为来控制所述平台的运动。

3.根据权利要求1或2所述的主动悬架系统，包括接收来自一个电机的转矩的所述至少一个磁流变流体离合器设备中的两个磁流变流体离合器设备，所述两个磁流变流体离合器设备以相反的方向输出转矩，以经由所述支撑机构引起所述平台的往复运动。

4.根据权利要求1或2所述的主动悬架系统，还包括带式减速机构，所述带式减速机构将所述至少一个电机耦接至所述至少一个磁流变流体离合器设备。

5.根据权利要求1或2所述的主动悬架系统，其中，所述剪刀机构具有一对剪刀，所述一对剪刀将所述平台约束为竖直运动。

6.根据权利要求5所述的主动悬架系统，其中，所述支撑机构包括一结构，所述剪刀机构能操作地安装至所述结构。

7.根据权利要求5所述的主动悬架系统，其中，所述至少一个磁流变流体离合器设备和所述至少一个电机至少部分地位于所述一对剪刀之间。

8.根据权利要求1或2所述的主动悬架系统，其中，所述支撑机构由用于所述平台的水平位置调节的至少一个轨道支撑。

9.根据权利要求8所述的主动悬架系统，其中，所述至少一个电机和所述至少一个磁流变流体离合器设备安装在所述支撑机构的结构上，以便在水平位置调节期间相对于所述至少一个轨道与所述平台平移。

10.根据权利要求1或2所述的主动悬架系统，其中，所述传动装置包括用于所述至少一个磁流变流体离合器设备中的每个的张紧构件，所述张紧构件在所述平台上或在所述支撑机构上施加拉力。

11.根据权利要求10所述的主动悬架系统，包括所述至少一个磁流变流体离合器设备中的两个磁流变流体离合器设备，所述两个磁流变流体离合器设备中的一个磁流变流体离合器设备经由该一个磁流变流体离合器设备的张紧构件在所述平台上拉动以用于所述平台的向下运动，而所述两个磁流变流体离合器设备中的另一个磁流变流体离合器设备经由该另一个磁流变流体离合器设备的张紧构件在所述支撑机构上拉动以用于所述平台的向上运动。

12.根据权利要求10所述的主动悬架系统，还包括具有至少一个惰轮的塔架，所述塔架连接至所述支撑机构的结构，以用于将所述至少一个磁流变流体离合器设备的所述张紧构件引导为拉动所述平台和所述支撑机构中的一者以引起所述平台的向上运动。

13.根据权利要求10所述的主动悬架系统，其中，所述传动装置包括用于所述至少一个磁流变流体离合器设备中的每个的滑轮，所述滑轮直接连接至所述至少一个磁流变流体离合器设备的轴。