[发明专利]控制具有自动驾驶模式的车辆的方法和系统

权利要求书

1.一种控制具有自动驾驶模式的车辆的方法，所述方法包括：

由所述车辆的一个或多个处理器接收识别所述车辆的环境中的对象的传感器数据；

由所述一个或多个处理器基于对象在未来的第一时间段内将能够移动多远来确定围绕所述对象的包括多个单元格的网格的大小；

由所述一个或多个处理器围绕所述对象投射具有确定的大小的网格；

对于所述多个单元格中的每个给定单元格，由所述一个或多个处理器预测所述对象在未来的第二时间段内将进入给定单元格的可能性；

使用阈值和所预测的可能性，丢弃所述多个单元格中的所预测的可能性低于阈值的单元格；

由所述一个或多个处理器使用所述多个单元格中的其余单元格，基于所预测的可能性生成轮廓；以及

由所述一个或多个处理器在所述自动驾驶模式下控制所述车辆，以便避开所述轮廓内的区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述传感器数据将所述对象识别为行人对象类型，并且投射所述网格还基于所述行人对象类型。

3.根据权利要求1所述的方法，还包括选择所述对象上的点，并且其中投射所述网格包括将所述点放置在所述网格的中心。

4.根据权利要求1所述的方法，还包括提供围绕所述轮廓的缓冲距离，并且其中控制所述车辆包括避开围绕所述轮廓的所述缓冲距离内的区域。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一时间段或所述第二时间段中的至少一个是2秒或更短。

6.根据权利要求1所述的方法，还包括基于在所述传感器数据中识别的对象来选择所述阈值。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，选择所述阈值是基于在所述传感器数据中识别的行人的数量。

8.根据权利要求6所述的方法，其中，选择所述阈值是基于所述车辆避开所述网格的区域的可行性。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，对所预测的可能性进行预测提供了热图。

10.一种用于控制具有自动驾驶模式的车辆的系统，所述系统包括一个或多个处理器，被配置为：

接收识别所述车辆的环境中的对象的传感器数据；

基于对象在未来的第一时间段内将能够移动多远来确定围绕所述对象的包括多个单元格的网格的大小；

围绕所述对象投射具有确定的大小的网格；

对于所述多个单元格中的每个给定单元格，预测所述对象在未来的第二时间段内将进入给定单元格的可能性；

使用阈值和所预测的可能性，丢弃所述多个单元格中的所预测的可能性低于阈值的单元格；

使用所述多个单元格中的其余单元格，基于所预测的可能性生成轮廓；以及

在所述自动驾驶模式下控制所述车辆，以便避开所述轮廓内的区域。

11.根据权利要求10所述的系统，其中，所述传感器数据将所述对象识别为行人对象类型，并且投射所述网格还基于所述行人对象类型。

12.根据权利要求10所述的系统，还包括选择所述对象上的点，并且其中投射所述网格包括将所述点放置在所述网格的中心。

13.根据权利要求10所述的系统，还包括提供围绕所述轮廓的缓冲距离，并且其中控制所述车辆包括避开围绕所述轮廓的所述缓冲距离内的区域。

14.根据权利要求10所述的系统，还包括基于在所述传感器数据中识别的对象来选择所述阈值。

15.根据权利要求14所述的系统，其中，选择所述阈值是基于在所述传感器数据中识别的行人的数量。