[发明专利]对停车行定向的检测

权利要求书

1.一种车辆环境检测系统(3)，被布置为安装在自主车辆(1)中，并且包括至少一个检测器布置和至少一个控制单元布置(15)，所述控制单元布置(15)被配置为确定停车行中的停车位的倾斜角，其中所述检测器布置被配置为从所述检测器布置获得K个检测(14)，从而形成一组检测d(k),k＝1…K，K大于1，其特征在于，对于在一组可能的倾斜角中的每个可能的倾斜角α_n,n＝1…N，控制单元布置(15)被配置为：

-通过将所述一组检测d(k)中的每个检测的坐标旋转当前可能的倾斜角，来计算一组倾斜旋转检测d_slant(k,α_n)，

-通过确定倾斜旋转检测坐标的直方图，计算所述一组倾斜旋转检测d_slant(k,α_n)的投影轮廓值P_row(α_n)；以及

-计算与所计算的投影轮廓值相关联的熵H_row(α_n)；

其中所述控制单元布置(15)还被配置为基于所计算的熵来确定所述停车行中的停车位的所述倾斜角。

2.根据权利要求1所述的车辆环境检测系统(3)，其特征在于，所述控制单元布置(15)被配置为根据以下公式计算第j个直方图箱的投影轮廓值P_row(j,α_n)：

其中P_row(α_n)是j＝1…B的所述投影轮廓值，参数B和W分别是所述直方图中的箱数和直方图箱的宽度。

3.根据权利要求2所述的车辆环境检测系统(3)，其特征在于，所述控制单元布置(15)被配置为根据以下公式计算所述投影轮廓值P_row(α_n)的所述熵H_row(α_n)作为每个直方图的所述可能的倾斜角α_n的函数：

其中H_row(α_n)是与可能的倾斜角α_n相关联的所述熵，并且B是与所述可能的倾斜角α_n相关联的所确定的直方图中的箱数。

4.根据前述权利要求中任一项所述的车辆环境检测系统(3)，其特征在于，所述K个检测(14)中的大多数与停车行(23)中的车辆(28a,28b,28c,28d,28e,28f,28g)相关联，其中所述熵H_row(α_n)达到最小值的可能的倾斜角由正确倾斜角α_c构成，所述正确倾斜角α_c构成所述车辆(28a,28b,28c,28d,28e,28f,28g)的共同定向和参考线之间的倾斜角的度量。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆环境检测系统(3)，其特征在于，所述控制单元布置(15)被配置为根据以下公式计算所述一组倾斜旋转检测d_slant(k,α_n)：

6.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆环境检测系统(3)，其特征在于，所述控制单元布置(15)被配置为以参考角β对所述一组检测d(k)施加初始旋转，使得获得一组旋转检测d_horizontal(k,β)，其中所述控制单元布置(15)被配置为根据所述一组旋转检测d_horizontal(k,β)来计算所述一组倾斜旋转检测d_slant(k,α_n)。

7.根据权利要求6所述的车辆环境检测系统(3)，其特征在于，所述参考角β由在车辆环境检测系统(3)移动方向(F)与所述停车行的第一边界线(24)之间形成的角构成。