[发明专利]具有带传感器的、被覆盖的可运动结构的自动化装置，特别是机器人

权利要求书

1.一种自动化装置（1，15；100；200；300），特别是机器人，其包括：

-可运动结构（4-8；103；203；301）；

-致动器装置（M；102；202），所述致动器装置用于引起所述可运动结构（4-8；103；203；301）的移位；

-控制系统（15，50；303），所述控制系统被构造成控制所述致动器装置（M；102；202）；以及

-带传感器的覆盖件（20；120；220；320），所述带传感器的覆盖件覆盖所述可运动结构（4-8；103；203；301）的至少一部分，

其中，所述带传感器的覆盖件（20；120；220；320）包括多个覆盖件模块（21-39；110-113；210-211；321-328），所述多个覆盖件模块包括具有传感器装置（C，P）的一个或多个带传感器的覆盖件模块（23，24，28，29），

其中，每个带传感器的覆盖件模块（23，24，28，29）具有包括多个叠加的不同层（40，60-67）的结构，所述多个叠加的不同层包括具有预定形状的由刚性或半刚性材料制成的承载层（40）以及由所述承载层（40）携带的由弹性可压缩材料制成的至少一个缓冲层（60，64，65），

其中，每个带传感器的覆盖件模块（23，24，28，29）集成了至少一个接触传感器装置（C），所述至少一个接触传感器装置包括第一下导电层（61）和第二上导电层（63），在所述第一下导电层和所述第二上导电层之间设置有电绝缘层（62），

其中，所述接触传感器装置（C）的所述电绝缘层（62）由弹性可压缩材料制成并且具有多个贯通开口（62a），所述多个贯通开口被布置成使得所述第一下导电层（61）和所述第二上导电层（63）在所述贯通开口（62a）处局部地面向彼此。

2. 根据权利要求1所述的自动化装置，其中，所述接触传感器装置（C）包括：

- 第一电导体（-）和第二电导体（+），所述第一电导体和所述第二电导体分别连接到所述第一下导电层（61）和所述第二上导电层（63），用于在它们之间施加电势差；以及

- 至少两个电阻器（Rs，Rp），其中，第一电阻器（Rp）连接在所述第一下导电层（61）和所述第二上导电层（63）之间，并且第二电阻器（Rs）连接到所述第一电导体（-）和所述第二电导体（+）中的一个，

所述第一电阻器（Rp）和所述第二电阻器（Rs）优选地具有不同的电阻值，所述第一电阻器（Rp）的电阻值优选地高于所述第二电阻器（Rs）的电阻值。

3.根据权利要求1或权利要求2所述的自动化装置，还包括光学类型的信号发送器件（80，81），所述光学类型的信号发送器件被构造成供应表示能够经由所述传感器装置（C，P）检测的至少一个状态的信息，所述光学类型的信号发送器件（80，81）包括能够被控制用于生成光信号的至少一个多色光发射装置（80），所述至少一个多色光发射装置的发射的颜色和/或模态取决于将要被供应的信息的类型。

4. 根据权利要求3所述的自动化装置，其中，所述至少一个多色光发射装置（80）包括RGB LED条。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的自动化装置，其中所述覆盖件模块（21-39；110-113；210-211；321-328）中的至少一些的承载层（40）限定或具有相关联的连接器元件（45，46），所述连接器元件被构造成使得彼此相邻的至少两个不同的覆盖件模块（23，24，28，29）能够以可分离的方式机械连接和/或电连接在一起，其中，优选地，第一覆盖件模块（23）的承载层（40）具有面向相邻的第二覆盖件模块（24）的对应表面或壁（42，43）的至少一个表面或壁（42，43），相应的连接器元件与所述第一覆盖件模块（23）的表面或壁相关联并且与所述第二覆盖件模块（24）的表面或壁相关联。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的自动化装置，其中，所述第一下导电层（61）和所述第二上导电层（63）各自包括导电织物，所述第二上导电层（63）优选地比所述第一下导电层（62）更有弹性。