[发明专利]图像处理装置、成像装置、驾驶辅助装置、移动体和图像处理方法

说明书

一种图像处理装置包括输入接口和第一至第四控制器。输入接口获取图像。第一控制器对图像执行图像处理。第二控制器执行校正处理以校正由捕获图像的光学系统引起的图像中的光学失真。第三控制器对已经执行了图像处理并且已经校正了光学失真的图像执行识别处理。第四控制器将识别处理的结果叠加到经过图像处理和校正处理的图像上，并输出结果图像。第一控制器可以执行至少两种类型的图像处理：第一图像处理和第二图像处理。第二控制器可以执行至少两种类型的校正处理：第一校正处理和第二校正处理。第三控制器接收已经执行了第一图像处理和第一校正处理的图像的输入，并且输出指示图像中识别出的物体的位置的信息。第四控制器接收已经执行了第二图像处理和第二校正处理的图像的输入以及指示识别出的物体的位置的信息，并且将指示识别出的物体的位置的图叠加到图像中的对应位置上。因此，可以提供实现在图像识别中的高检测率和高可视性图像的显示的图像处理装置、成像装置、驾驶辅助装置和移动体。

相关申请的交叉引用

本申请要求于2017年10月26日提交的日本专利申请No.2017-207177的优先权和权益，其全部内容通过引用合并于此。

技术领域

本公开涉及图像处理装置、成像装置、驾驶辅助装置、移动体以及图像处理方法。

背景技术

传统上，已知从捕获移动体的周围环境并显示障碍物的图像中检测障碍物的装置。

例如，以下提出的PTL 1公开了一种行人检测和显示装置，其基于捕获车辆的行进方向的图像来检测行人的图像，将矩形框附加到行人的图像的位置，并将行人的图像输出到显示装置。

引文列表

专利文献

PTL 1：JP-A-2010-136207

发明内容

根据本公开的图像处理装置包括输入接口和第一至第四控制器。输入接口被配置为获取图像。第一控制器被配置为对图像执行图像处理。第二控制器被配置为执行校正处理以校正由捕获图像的光学系统引起的图像中的光学失真。第三控制器被配置为对已经执行了图像处理并且已经校正了光学失真的图像执行识别处理。第四控制器被配置为将识别处理的结果叠加到经过图像处理和校正处理的图像上，并输出结果图像。第一控制器可以执行至少两种类型的图像处理：第一图像处理和第二图像处理。第二控制器可以执行至少两种类型的校正处理：第一校正处理和第二校正处理。第三控制器被配置为接收已经执行了第一图像处理和第一校正处理的图像的输入，并且输出指示图像中识别出的物体的位置的信息。第四控制器被配置为接收已经执行了第二图像处理和第二校正处理的图像的输入以及指示识别出的物体的位置的信息，并且将指示识别出的物体的位置的图叠加到图像中的对应位置上。

根据本公开的成像装置包括成像光学系统、图像传感器以及第一至第四控制器。图像传感器被配置为对经由成像光学系统获取的物体图像进行光电转换并输出图像信号。第一控制器被配置为对图像信号执行图像处理。第二控制器被配置为执行校正处理以校正由成像光学系统引起的图像中的光学失真。第三控制器被配置为对已经执行了图像处理并且已经校正了光学失真的图像执行识别处理。第四控制器被配置为将识别处理的结果叠加到经过图像处理和校正处理的图像上，并输出结果图像。第一控制器可以执行至少两种类型的图像处理：第一图像处理和第二图像处理。第二控制器可以执行至少两种类型的校正处理：第一校正处理和第二校正处理。第三控制器被配置为接收已经执行了第一图像处理和第一校正处理的图像的输入，并且输出指示图像中识别出的物体的位置的信息。第四控制器被配置为接收已经执行了第二图像处理和第二校正处理的图像的输入以及指示识别出的物体的位置的信息，并且将指示识别出的物体的位置的图叠加到图像中的对应位置上。