[发明专利]转向操纵控制装置

权利要求书

1.一种转向操纵控制装置，其中，

具备控制部，为了对转向操纵机构进行转向操纵以使车辆的转向轮转向，该控制部基于驾驶员输入的转向操纵转矩来控制对上述转向操纵机构赋予的辅助力的产生源、亦即马达的驱动，

上述控制部包含：

基本辅助成分运算部，基于上述转向操纵转矩运算基本辅助成分，该基本辅助成分是应该使上述马达产生的上述辅助力的基础成分；

角度指令值运算部，基于上述转向操纵转矩以及上述基本辅助成分的加法值、亦即被输入到上述转向操纵机构的驱动转矩，运算与旋转轴的旋转角度的目标值对应的角度指令值，其中上述旋转轴的旋转角度能够换算为上述转向轮的转向角；

角度反馈控制部，通过执行为了使上述旋转角度追随上述角度指令值的角度反馈控制来运算与上述辅助力的目标值对应的辅助指令值；以及

控制信号生成部，基于上述辅助指令值，生成上述马达的驱动所需要的马达控制信号，

上述基本辅助成分运算部具有：

转矩指令值运算部，基于上述驱动转矩运算与驾驶员应该输入的上述转向操纵转矩的目标值对应的转矩指令值；以及

转矩反馈控制部，通过执行为了使上述转向操纵转矩追随上述转矩指令值的转矩反馈控制来运算上述基本辅助成分。

2.根据权利要求1所述的转向操纵控制装置，其中，

上述角度指令值运算部基于被表现为将上述驱动转矩与上述旋转角度建立关联的模型式，对上述角度指令值进行运算。

3.根据权利要求2所述的转向操纵控制装置，其中，

上述角度指令值运算部具有补偿成分运算部，该补偿成分运算部运算补偿上述辅助指令值以使其符合车辆或者该车辆的转向操纵机构的状态的补偿成分。