[发明专利]检测并响应于自动驾驶车辆的交通改向

说明书

本技术涉及在自动驾驶模式下控制车辆的方法。例如，可以使用标识交通流方向的预存地图信息在自动驾驶模式下操纵车辆100。可以从车辆的感知系统接收数据，该数据标识在车辆的外部环境中的、与地图信息未标识的交通改向相关的对象。接收到的数据可用于标识交通改向的一个或多个通道910、920。可以基于通过所选通道的交通流的方向来选择一个或多个通道中的一个通道。然后，可以在自动驾驶模式下控制车辆，以基于通过一个或多个通道中的每一个通道的确定的交通流方向进入并沿循一个或多个通道中的所选择的一个通道。

相关申请的交叉引用

本申请是2017年10月31日提交的第15/798,881号申请的继续申请，其全部公开内容通过引用结合于此。

技术领域

本申请涉及检测并响应于自动驾驶车辆的交通改向。

背景技术

诸如不需要人类驾驶员的车辆的自动驾驶车辆可用于帮助将乘客或物品从一个位置运输到另一个位置。这种车辆可以在完全自动模式下操作，其中乘客可以提供某一初始输入，例如接载(pickup)位置或目的地位置，并且车辆自己操纵到该位置。

自动驾驶车辆或在自动驾驶模式下操作的车辆的稳定(robust)操作需要对意外情形做出适当的响应，例如改变正常交通流的施工。换句话说，由于施工或交通事故，交通流可能被暂时性地改向(redirect)。例如，可以通过用诸如应急车辆、施工标志、锥标、桶标的对象或其他对象阻塞车道来关闭车道。同时，其他车道可以保持开放和/或锥标或其他标记被用于创建新的通道(corridor)，以分隔新的“车道”或反向交通。在许多情况下，标记改向的特征(诸如锥标或应急车辆)不会被预先记录在车辆的控制计算设备用来导航车辆的地图中。因此，为了安全和有效的控制，标识并响应于这种情形对于这些车辆来说是至关重要的功能。

发明内容

本公开的一个方面提供了一种在自动驾驶模式下控制车辆的方法。该方法包括由一个或多个处理器，使用预先存储的标识交通流方向的地图信息在自动驾驶模式下操纵车辆；由一个或多个处理器从车辆感知系统接收数据，该数据标识在车辆外部环境中的、与地图信息未标识的交通改向相关的对象；由一个或多个处理器使用接收到的数据来标识交通改向的一个或多个通道；由一个或多个处理器基于通过所选通道的交通流的方向来选择一个或多个通道中的一个通道；以及由一个或多个处理器控制在自动驾驶模式下的车辆进入并沿循(follow)一个或多个通道中的所选择的一个通道。

在一个示例中，该方法还包括通过分析相对于车辆的反向交通如何进入和通过一个或多个通道来确定通过所选通道的交通流的方向。在另一示例中，该方法还包括通过分析靠近一个或多个通道中的任何通道的标志来确定通过所选通道的交通流的方向。在另一示例中，该方法还包括通过观察通过一个或多个通道中的任何通道的交通来确定通过所选通道的交通流的方向。在另一示例中，该方法还包括从第二车辆的一个或多个计算设备接收标识一个或多个通道的信息，并基于接收到的信息确定通过所选通道的交通流的方向。在另一个示例中，该方法还包括在使用接收到的数据来标识一个或多个通道之后，为了关于如何行进的指令，向远离车辆的计算设备发送请求，并且接收该指令，并且其中，选择一个或多个通道中所选择的一个通道还基于接收到的指令。在另一示例中，该方法还包括确定通过一个或多个通道中的每一个通道的交通流的方向，并且其中选择所选通道还基于任何确定的交通流方向。在另一个示例中，一个或多个通道不由两条或更多条车道线限定。

本公开的另一方面提供了一种用于在自动驾驶模式下控制车辆的系统。该系统包括一个或多个处理器，该一个或多个处理器被配置为使用标识交通流方向的预存地图信息在自动驾驶模式下操纵车辆；从车辆的感知系统接收数据，其中该数据标识车辆的外部环境中的、与地图信息未标识的交通改向相关的对象；使用接收到的数据来标识交通改向的一个或多个通道；基于通过所选通道的交通流的方向，选择一个或多个通道中的一个通道；以及，在自动驾驶模式下控制车辆进入并沿循一个或多个通道中的所选择的一个通道。