[发明专利]全景环视图像控制装置及其全景环视图像处理方法

权利要求书

1.一种处理全景环视图像的方法，所述方法包括：

基于从多个摄像装置获取的图像信息来生成经合成的第一全景环视图像信号；

在预定时间期间基于从所述多个摄像装置获取的图像信息来生成经校正的第二全景环视图像信号，生成经校正的第二全景环视图像信号包括计算匹配值并且基于所计算的匹配值来估计最佳匹配值；

输出所述第二全景环视图像信号，或者输出所述第一全景环视图像信号和所述第二全景环视图像信号；

当输出所述第一全景环视图像信号和所述第二全景环视图像信号时，选择所述第一全景环视图像信号和所述第二全景环视图像信号中的一个；以及

输出所述第一全景环视图像信号和所述第二全景环视图像信号中的所选择的图像信号，

其中，所述匹配值的计算包括基于在确定消失点稳定之后的移动值来计算所述匹配值，并且确定所述消失点稳定包括确定所述消失点在由所述多个摄像装置之一获取的多个图像中的位置变化在第一预定范围内。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：在输出所述第二全景环视图像信号的情况下，自动地设置成输出在所述第一全景环视图像信号和所述第二全景环视图像信号中的所述第二全景环视图像信号。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，当在所述第一全景环视图像中检测到第二预定范围的失配时，执行所述第二全景环视图像信号的生成。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，在运输对象移动的同时生成所述第一全景环视图像信号。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述第一全景环视图像信号和所述第二全景环视图像信号的同时输出包括在运输对象停止的状态下输出。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述最佳匹配值的计算包括基于多个连续获得的匹配值、利用高斯模型来估计所述最佳匹配值。

7.一种全景环视图像控制装置，包括：

多个摄像装置；以及

连接至所述摄像装置的控制器，所述控制器被配置成基于从所述摄像装置获取的信息来控制图像信号，

其中，所述控制器被配置成：

基于从所述多个摄像装置获取的图像信息来生成经合成的第一全景环视图像信号，

在预定时间期间基于从所述多个摄像装置获取的图像信息、通过计算匹配值并且基于所计算的匹配值估计最佳匹配值来生成经校正的第二全景环视图像信号，并且

输出所述第二全景环视图像信号，或者输出所述第一全景环视图像信号和所述第二全景环视图像信号，

其中，所述匹配值的计算包括基于在确定消失点稳定之后的移动值来计算所述匹配值，并且确定所述消失点稳定包括确定所述消失点在由所述多个摄像装置之一获取的多个图像中的位置变化在预定范围内。

8.根据权利要求7所述的全景环视图像控制装置，其中，所述控制器被配置成：当输出所述第一全景环视图像信号和所述第二全景环视图像信号时，接收对所述第一全景环视图像信号和所述第二全景环视图像信号中的一个的选择，并且输出所述第一全景环视图像信号和所述第二全景环视图像信号中的所选择的图像信号。

9.根据权利要求7所述的全景环视图像控制装置，其中，所述控制器被配置成：

当在所述预定时间期间基于从所述多个摄像装置获取的图像信息来生成所述经校正的第二全景环视图像信号时，阻止所述第一全景环视图像信号的输出，并且

输出所述第二全景环视图像信号。

10.根据权利要求8所述的全景环视图像控制装置，其中，所述控制器被配置成：

当生成所述第二全景环视图像信号时，输出所述第一全景环视图像信号和所述第二全景环视图像信号，并且

当接收到选择所述第一全景环视图像信号和所述第二全景环视图像信号中的一个的信号时，输出所选择的图像信号。

11.根据权利要求7所述的全景环视图像控制装置，其中，所述控制器被配置成基于多个连续获得的匹配值、利用高斯模型来估计所述最佳匹配值。